四轴异常炸机分析讨论集锦

Posted 2022-12-04 lida2003

tags:

篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了四轴异常炸机分析讨论集锦相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

四轴异常炸机分析讨论集锦

0. 异常 & 炸机汇总目的
1. AT9SPro + R12DSM 300米信号丢失炸机
2. PID参数异常起飞“Takeoff Runaway”炸机
3. 接收机信号干扰炸机
4. GPS救援 RC控制信号丢失炸机
5. 遥控器关机测试GPS救援紧张炸机
6. 桨叶没有锁紧飞行途中打滑炸机
7. GPS飞行途中丢失信号 HOME点位异常
8. 四轴桨叶反向旋转碰撞避祸
9. -- 后续视频会持续补充 --

0. 异常 & 炸机汇总目的

将自己遇到的异常和炸机视频汇总整理，并分析了原因，期望能够积累实战经验。对萌新们也有提示作用。

1. AT9SPro + R12DSM 300米信号丢失炸机

BetaFlight Kakute F7 AIO F450 + AT9SPro + R12DSM可视通信测距

分析：RC控制的无线距离显然被高估了，因为大家（技术支持，B站远航视频）都认为500米左右是没有问题的。在没有配备GPS的情况下，失去了GPS救援(当然这个也并不能保险，尤其配置并非简单)的机会。
参考：四轴飞控DIY集成FPV功能

2. PID参数异常起飞“Takeoff Runaway”炸机

BetaFlight Kakute F7 Takeoff Runaway

分析：PID参数异常是会导致起飞就炸机的。当时百思不得其解，最终发现PID的Profile变成#2配置，并非之前的#1配置。所以在操作OSD菜单时要特别留心。如果其他几个PID Profile配置完全不一样，请将他们都调整到飞机能正常飞行的参数值，以防PID Profile误调导致的炸机。

3. 接收机信号干扰炸机

BetaFlight Kakute F7 RX Signal Lost + ELRS 50mW

分析：50mW 100以内直线可视距离是不会炸机的，貌似这个被打破了。通常情况下，确实没有遇到过。初步怀疑是当时干扰导致信号短暂丢失，在没有GPS救援的前提下，飞机进入Failsafe模式，直接按照设定油门值降落(公园人多的情况要注意，这个是很危险的，碰到人可不好说啊)。
注意：FAILSAFE三种模式Drop(电机停转)/Land(电机预设值降落)/GPS Rescure(自动返航)

4. GPS救援 RC控制信号丢失炸机

BetaFlight Mark4 + GPS Rescure + Signal Lost + Fail

分析：

GPS救援的底层逻辑：【RC控制信号丢失】==> 【触发GPS救援功能】==>【GPS救援功能设置预设值，默认0】==>【检测GPS设置通道值 vs GPS救援阈值】==>【为真，触发GPS救援】。
所以GPS救援真正的验证有两个步骤：GPS救援按钮触发和信号丢失触发
由于没有正确配置信号丢失通道预设值大于GPS救援阈值，导致炸机

参考：四轴飞控DIY Mark4 - RTH/GPS Rescure