四轴FPV手动训练进阶步骤

Posted 2022-12-04 lida2003

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了四轴FPV手动训练进阶步骤相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

四轴FPV手动训练进阶步骤

1. 目的
2. 训练
3. 练习
4. 回顾
5. 参考资料

虽然从理论上、实践上基本了解四轴航模基本组装和飞行理论，但是从更深层面的熟练操作和控制还是差距蛮大的。

这就需要大量的专业练习，其目的是为了更好的人机回路协调配合。

整条链路：

【电子设备】：摄像头==》飞控==》图传==》接收机==》FPV眼镜
【人员控制】：==》人眼==》大脑==》人体神经网络==》手指肌肉
【电子设备】：==》遥控发射机==》RC接收机==》飞控==》ESC电调==》电机/桨叶
【经典物理】：==》空气动力学 ==》姿态调整

整个过程结合了大量数学、物理、电子、自动化、计算机，导航等基础知识，是理论与实践的结合。尤其在近代航空航天发展（包括实战应用），都得到了体现。

1. 目的

四轴手动航模控制(第一人称)
有序渐进式训练
阶段目标式进阶
完成简单空中动作
完成复杂空中动作

2. 训练

这里主要介绍阶段渐进式训练步骤，主要结合视频、分析、体会提供每个训练步骤的101课程。

注1：之前【四轴FPV无人机手动操作简明介绍】，也有过部分Youtube视频，不过国内用户可能不一定都有机会看到。，最近B站看到一些视频，也挺不错的，这里就再重新整理一遍。另外也请注意，所有真机训练一定要确保所有配置都正常的情况下才能开展。

注2：这里主要介绍的是FPV穿越机的手动控制，与无人机的自动控制方式会有很大的差别(无人机有避障、GPS辅助等传感器，以及伴机电脑做辅助功能)。

2.1 基本操作训练

2.1.1 滞空训练

飞机要飞起来才能滞空，有滞空才能做各种动作，就像汽车需要开起来才能前进，倒退，左右转向。

四轴滞空的控制相对来说不像汽车动起来那么容易，打火以后只要松刹车就会开起来，踩下刹车就会停下来。通常在只操作油门(throttle)的时候，会出现上下方向的运动，同时还会伴随左右前后的漂移。所以我们这里对于FPV穿越机航模的手动滞空是需要一定的训练的。

第一步：解锁 + 上锁

解锁(arm) + 动作(无) + 上锁(dis-arm) //该动作飞机不会离地，可以训练解锁

第二部：解锁 + 起飞 + 降落 + 上锁

在"解锁 + 上锁"的基础之上，控制摇杆(throttle)离地5~10cm，往复循环起飞降落动作
起飞：throttle up
降落：throttle down 或者 5~10cm 悬停一下直接上锁(dis-arm) //通常下降速度不是很快或者悬停的一下后直接上锁(5-10cm掉草地上一点问题都不会有)

第三步：解锁 + 起飞 + 动作(高度保持) + 降落 + 上锁

在"解锁 + 起飞 + 降落 + 上锁"的基础之上，控制摇杆(throttle up & down)保持高度
即使在无风的情况下，也可能出现左右前后的漂移(如果出现过快的漂移，请做IMU水平校准)。当漂移超过一定范围，请快速降落！！！

本次训练主要目的是为了通过油门(throttle)一个摇杆控制，让四轴离开地面，并安全降落。请反复训练，确保200%的成功率，那么我们可以继续后续的练习。

注：可以第三人称(非FPV)方式进行练习，然后体验FPV视角，感受第三人称和第一人称(FPV)的视角差异。

2.1.2 基本动作

【1】动作：前进 + 后退
【2】动作：左倾 + 右倾
【3】动作：左旋 + 右旋

在滞空训练“解锁 + 起飞 + 动作(高度保持) + 降落 + 上锁”的基础上，将滞空训练的动作(高度保持)进行替换【1】【2】【3】即可实现基本动作训练。

第一步：滞空 + 前进和/或后退

前进：Pitch forward
后退：Pitch backward

第二步：滞空 + 左倾和/或右倾

左倾：Roll left
右倾：Roll right

第三步：滞空 + 左旋和/或右旋

左旋：Yaw left
右旋：Yaw right
这里最后练习左旋右旋主要有以下几个注意事项：

左旋和右旋摇杆和油门摇杆是在一起的，而油门会直接影响悬停。通常手动情况下控制未必这么精准能在yaw的过程油门一点都不影响，因此需要适当的调整油门来保持高度。
当机体不是完全水平的时候，旋转的过程会导致倾角含义发生变化。比如：pitch forward 前倾10度，旋转180度，就会发现变成了pitch backward 后倾10度。因此，旋转过程可能需要适当微调来保持当前水平位置。

本次训练主要目的是为了了解飞机姿态控制三个摇杆量：Pitch/Roll/Yaw，

注1：和/或的意思是：如果发现无法很好的控制，马上降落避免安全事故。
注2：不要一直操作摇杆，因为手动摇杆是控制的旋转角速度。
注3：可以第三人称(非FPV)方式进行练习，然后体验FPV视角，感受第三人称和第一人称(FPV)的视角差异。

2.1.3 位置保持

本次训练的主要目的是将2.1.1和2.1.2两个训练课程结合在一起，练习Throttle/Pitch/Roll/Yaw。

注：可以第三人称(非FPV)方式进行练习，然后体验FPV视角，感受第三人称和第一人称(FPV)的视角差异。

2.2 基本控制训练

2.2.1 转弯(Turn)

转弯【油管fpv飞行技巧】如何做丝滑转弯

第一步：低空巡航(Cruise at low altitude, find the hover point)
第二步：偏航、横滚同时向右或向左(Yaw and Roll to the right or left, add more roll)
第三步：摇杆回中(Recovery, roll to the left or right until horizon is level, throttle up and maintain altitude)
第四步：两个方向练习(Try in both direction, figure 8)

2.2.2 翻滚(Roll)

【油管FPV飞行技巧】如何翻滚

180度翻滚

第一步：飞得离地面高些，寻找180度翻滚时机(Go high above the ground, find your 180 degree roll input time)
第二步：在断油门的同时，用拇指和食指向右或左拨动横滚摇杆，并迅速回中(Pull and release the roll input, the horizon should be level in the screen)
第三步：推动油门(catch using throttle, when aircraft is leveled again)
第四步：反复练习，直至能够准确熟练控制摇杆操作时间(used to your own 180 degree roll input time)

360度翻滚

第一步：打杆停留时间是180度翻滚的两倍(360 degree rolls, hold the stick 2 times longer when you roll 180 degree)
第二步：反复练习，右侧翻滚和左侧翻滚

低空翻滚

第一步：低空翻滚，平飞并保持在低空(Fly forward and stay low)
第二步：加一点点油门(Blip the throttle a little)
第三步：做360度翻滚或者2次180度翻滚，稳定匀速达到流畅的翻滚效果(Do the 360 degree roll or two 180 degree rolls, dampen your roll for a more flowy effect)
第四步：回正机身后，用油门稳住高度(Catch it using throttle)

2.2.3 翻转(Flips)

【油管FPV飞行技巧】如何翻转

前空翻

第一步：飞得远离地面，寻找180度翻转的时机(Go high above the ground, find out your 180 degree flip input time)
第二步：在断油门的同时，用你的拇指做出翻转动作，并将俯仰杆回中(Push and release the flip input, the horizon should stop approximately in the middle of the screen)
第三步：再做一次180度翻转，回正机身后用油门稳住高度(Do another flip, catch it using throttle)
第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 180 degree flip input time)

后空翻

第一步：飞得远离地面，寻找180度翻转的时机(Go high above the ground, find out your 180 degree flip input time)
第二步：在断油门的同时，用你的食指做出翻转动作，并将俯仰杆回中(Push and release the flip input, the horizon should stop approximately in the middle of the screen)
第三步：再做一次180度翻转，回正机身后用油门稳住高度(Do another flip, catch it using throttle)
第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 180 degree flip input time)

低空翻转2x180

第一步：在低空保持直线飞行，寻找180度翻转的时机(Fly forward and stay low, find out your 180 degree flip input time)
第二步：加一点点油门, 在断油门的同时，用你的拇指或食指做出连续两次翻转180度动作，并将俯仰杆回中(Blip the throttle a little, push and release the flip input two times)
第三步：回正机身后用油门稳住高度(Catch it using throttle)

低空翻转360

第一步：在低空保持直线飞行，寻找360度翻转的时机(Fly forward and stay low, find out your 360 degree flip input time)
第二步：用你的拇指或食指做出翻转360度动作(Push and release the flip input, hold the stick 2 times longer when your flip)
第三步：回正机身后用油门稳住高度(Catch it using throttle)
第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 360 degree flip input time)

2.3 简单组合动作

2.3.1 Skating

Skating【油管FPV飞行技巧】如何Skating

第一步：左倾左旋(Start with both yaw and roll to the left)
第二步：右倾修正(Roll only to the right)
第三步：右倾右旋(Roll and yaw to the right)
第四步：左倾修正(Roll only to the left)
第五步：左倾左旋(Roll and yaw to the left)
第六步：右倾修正(Roll only to the right)
第七步：右倾右旋(Roll and yaw to the right)

注：飞行过程保持高度，适当增减油门。

2.3.2 Orbits

Orbits【油管FPV飞行技巧】如何Orbits

第一步：靠近环绕目标(Approach obstacle)
第二步：进入环绕切线入口(Obit path entry)
第三步：保持目标靠向环绕方向的另一侧(Stabilize the orbit, keep the object slightly to the right)

注：快速，紧贴环绕飞行，增加throttle，yaw，roll输入量。pitch低头避免油门增加网上飞的趋势。

2.3.3 Powerloop

Powerloop【油管FPV飞行技巧】如何Powerloop

第一步：检查障碍物底端到顶端所需的油门(Check needed throttle, from the bottom to the top of obstacle, maximum input and time of the throttle)
第二步：径直飞向障碍物底端(Fly towards the bottom)
第三步：使用油门最大输入值及所需时间(Use needed throttle and pitch up, face sky on estimated throttle time)
第四步：快速抬头，断油门，通过Pitch颠倒飞机姿态(Quick pitch and then cut throttle, inverted position after quick pitch)
第五步：根据时机回正姿态，补油完成后续步骤(Complete the loop)

注1：要避免Roll的输入，以防偏离方向和触碰周边障碍物。
注2：注意第三步Pitch抬头不要太多，碰到障碍物。

2.3.4 Spit-S

Spit-S【油管FPV飞行技巧】如何Spit-S

第一步：飞向目标，接近时瞬间加油(Throttle up)
第二步：当要飞越目标瞬间断油，翻转135度左右(Roll + cut throttle)
第三步：下降过程，回正飞机姿态(Look down transition)
第四步：俯冲过程逐步抬头加油门，穿越目标下方(Dive)

注：越接近目标动作越完美，风险也越高！

2.3.5 Building Dive

Building Dive【油管FPV飞行技巧】如何Building Dive

第一步：操作Split-S前半部分(Split-S Maneuver)
第二步：与建筑外墙对齐(Building alignment)
第三步：到达最顶高度准备俯冲(Breaking)
第四步：稍微提点油门增加速度，然后断油，并回正飞机姿态(Dive & Recovery)

2.4 复杂组合动作

2.4.1 Matty Flip

Matty Flip【油管FPV飞行技巧】如何Matty Flip

第一步：接近障碍物的同时稍微抬高机头(Approach the obstacle & slightly pitch up)
第二步：拉油门，越过障碍物(Blip the throttle, “jump” a bit over the obstacle)
第三步：断油的同时向前拉动俯仰杆(Cut throttle & pitch forward)
第四步：尽可能贴近障碍物(Keep as close around the obstacle as possible)
第五步：逐渐加油，50%天空时开始加油(Throttle up gradually, start throttle up when sky is 50% of the view)
第六步：俯仰杆回中的同时稳住油门保持平衡(Center pitch and set throttle to hover value)

注：如有可能障碍物一侧的参照物可以对照当前飞机高度！

2.4.2 Half Matty Flip

Half Matty Flip【油管FPV飞行技巧】如何Half Matty Flip

第一步：加油后立即断油(Blip the throttle)
第二步：反方向同时打偏航杆和横滚杆，使飞机旋转倒挂后迅速回位(Cross-coordinated half roll)
第三步：向前拉动俯仰杆(Pitch forward)
第四步：当视线内存在50%天空时，逐渐向前拉动油门(Start throttle up gradually, when sky is 50% of the view)
第五步：俯仰杆回中的同时移动油门保持平稳(Center pitch and set throttle to hover value)
第六步：向右偏航并回正(Yaw spin out)

注：第六步回正向左或者向右都可以。