Apollo Advanced Lesson | perception

Posted 2022-12-03 Justin-Yip

Contents

• • • 架构设计与分层
    • • Framework overview
      • • 1 . 架构设计
        • 2. 接口设计
        • 3. 库实现
        • 4. APP类
        • 可执行程序
    • 数据传递
    • • Code Flow 代码走读

–This article is excerpted from Baidu’s official about Apollo, please indicate the source for reprinting–

架构设计与分层

Framework overview

可执行层	集成优化部分独立开发,主程序简洁
App层	单链路实现,排pipeline,独立演进
lib层	单元模块独立开发,通过多态实现不同版本的lib

主要设计和实现流程:
1> 架构设计 2>接口设计 3>lib 库的单元模块实现 4> APP类的单链路实现 5> Tools可执行程序的单功能实现.

1 . 架构设计

2. 接口设计

3. 库实现

4. APP类

1. 为什么产生APP类?
   • App类的作用
     • ) 使得APP类与可执行程序之间的接口尽量可以保持不变（一般只有Init和Update)，保证主程序简洁，集成人员可以快速集成、排调度等；
     • ) 功能算法开发人员在APP类中排pipeline、优化参数，并通过单元测试进行功能验证。

可执行程序

数据传递

2. 载体:结构体. 在各个APP和lib中通过结构体传递感知结果 和 配置参数.即实际上传递的是结构体的指针.
   两个重要的结构体:
   • 感知结果结构体 CameraFrame
3. List item
   More details, see Apollo/modules/perception/camera/common/camera_frame.h
   • 配置参数结构体 XxxInitOption
     • 配置文件*.pt文件 如何解析,目前还没搞清楚,按下不表???

Code Flow 代码走读