使用合宙air101系统板DIY一个小船

Posted 一剃解千愁

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了使用合宙air101系统板DIY一个小船相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

这个故事还得从在校园湖边散步说起……水面上遥控船吸引了我……
视频演示:【划水的瓶子-哔哩哔哩】

材料清单:

合宙air101小板:9.9元

航模有刷电机:5元左右

L298N电机驱动板:6元左右

蓝牙模块:jdy33,7元左右

航模3s电池或者5-12V充电宝

工具:

热熔胶枪,烙铁,焊锡,杜邦线,剪刀……

功能:

能实现手机控制小船前进后退及行驶速度;超过信号距离,蓝牙断开后,小船停止运动。

硬件连接


原理:

代码:原理看注释

--定义限幅函数
function LimitThrust(T)
	if T>100 then
		T=100
	elseif T<0 then
		T=0
	end
	return T
end


function shache()--刹车
	--刹车
--控制电机L转动方向,逆时针
gpio.set(19,0)--PB3-->IN2
gpio.set(21,0)--pB5-->IN1
--上电后,先关闭PWM,
-- pwm.close(1)--关闭PWM0
--控制电机R转动方向,顺时针
gpio.set(1,0)--PA1-->IN3
gpio.set(4,0)--pA4-->IN4
--上电后,先关闭PWM,
-- pwm.close(0)--关闭PWM0
print("刹车,关闭PWM")
end

function qianjin(X,Y)--前进
	local T_start=40   --启动油门,慢慢调,T_start
	local TL=T_start-(50-X)+(Y-50)--左边电机,TL不超过100,得限幅
	local TR=T_start+(50-X)+(Y-50)--右边电机,TR不超过100,得限幅
	--控制电机L转动方向,逆时针,产生拉力
	gpio.set(19,1)--PB3-->IN2
	gpio.set(21,0)--pB5-->IN1
	--控制电机R转动方向,顺时针,产生拉力
	gpio.set(1,0)--PA1-->IN3
	gpio.set(4,1)--pA4-->IN4
	--限制在0-100内
	local speed_L=LimitThrust(TL)-- (0~100)
	local speed_R=LimitThrust(TR)-- (0~100)
	print("speed_L",speed_L)
	print("speed_R",speed_R)
	if speed_L==0 or speed_R==0 then
		pwm.close(0)--关闭PWM0
		pwm.close(1)--关闭PWM1
		print("PWM Close")
	else
		--Suart.write(id,"PWM open "..tostring(speed_x))--此函数只能发送字符串,不能发送数字,发送给手机
		pwm.open(1,50,speed_L,0,100)--占空比为0时,会出问题,所以用if else区分开,左边电机接PWM1
		pwm.open(0,50,speed_R,0,100)--占空比为0时,会出问题,所以用if else区分开,左边电机接PWM0
	end
end

function houtui(X,Y)--后退
	local T_start=40   --启动油门,慢慢调,T_start
	local TL=T_start-(50-X)+(50-Y)--左边电机,TL不超过100,得限幅
	local TR=T_start+(50-X)+(50-Y)--右边电机,TR不超过100,得限幅
	--控制电机L转动方向,顺时针,产生推力
	gpio.set(19,0)--PB3-->IN2
	gpio.set(21,1)--pB5-->IN1
	--控制电机R转动方向,顺时针,产生推力
	gpio.set(1,1)--PA1-->IN3
	gpio.set(4,0)--pA4-->IN4
	--限制在0-100内
	local speed_L=LimitThrust(TL)-- (0~100)
	local speed_R=LimitThrust(TR)-- (0~100)
	print("speed_L",speed_L)
	print("speed_R",speed_R)
	if speed_L==0 or speed_R==0 then
		pwm.close(0)--关闭PWM0
		pwm.close(1)--关闭PWM1
		print("PWM Close")
	else
		--Suart.write(id,"PWM open "..tostring(speed_x))--此函数只能发送字符串,不能发送数字,发送给手机
		pwm.open(1,50,speed_L,0,100)--占空比为0时,会出问题,所以用if else区分开,左边电机接PWM1
		pwm.open(0,50,speed_R,0,100)--占空比为0时,会出问题,所以用if else区分开,右边电机接PWM0
	end
end

RxData=[1]=0,[2]=0,[3]=0,[4]=0,[5]=0,

function jiexi(rec_data)--解析数据帧
	--由于蓝牙端口或者连接会自动发送数据给串口,这种简单的通信方式会造成错误命令,但也可以利用这个做个保护机制
	--连接成功自动给串口发送:+CONNECTED              对应的RxData[1]=C ,ASSIC码为67。RxData[2]=O , ASSIC码为79。
	--蓝牙断开自动给串口发送:+DISCONNECT             对应的RxData[1]=D ,ASSIC码为68。RxData[2]=I ,ASSIC码为73。
	--解析手机发来的命令
	RxData[1]=string.byte(rec_data,1,1)--帧头OXA5,ASSIC码为165
	RxData[2]=string.byte(rec_data,2,2)--接收数据帧的第二个字符,x轴数据,0~100
	RxData[3]=string.byte(rec_data,3,3)--接收数据帧的第三个字符,y轴数据,0~100
	RxData[4]=string.byte(rec_data,4,4)--校验和,由手机app算好,发送过来
	RxData[5]=string.byte(rec_data,5,5)--帧尾OX5A,ASSIC码为90
end

--根据L298N使用说明,需设置引脚电平控制电机转向,选择
--控制电机L转动方向
--GPIO19-->PB3-->IN2
--GPIO21-->pB5-->IN1
gpio.setup(19, 0)
gpio.setup(21, 0)
--控制电机R转动方向
--GPIO1-->PA1-->IN3
--GPIO4-->pA4-->IN4
--先将引脚设置为输出模式,后续更改输出电平控制转向
gpio.setup(1, 0)
gpio.setup(4, 0)

--设置串口
uart.setup(1,9600)--设置串口1的波特率为9600
--打开串口1的回调函数,当串口1收到数据会自动调function函数
uart.on(1,"receive",function(id,len)
	Rec_data=uart.read(id,len)--将串口收到的数据读出
	jiexi(Rec_data)--解析数据帧
	if  (RxData[1]==165)and(RxData[5]==90)and(RxData[4]==RxData[2]+RxData[3]) then--判断是否为有效数据帧
			--print("x=",RxData[1],"y=",RxData[2])
			local x=RxData[2]
			local y=RxData[3]
			if (x>=0 and x<=100)and(y>=0 and y<=100)then--有效坐标数据
				if y>50 then--摇杆中位以上
					qianjin(x,y)--前进
				elseif (x==50 and y==50) then--摇杆中位
					shache();--刹车
				elseif y<50 then
					houtui(x,y)--后退
				end
			end
	elseif (RxData[2]==67 and RxData[3]==79)or(RxData[2]==68 and RxData[3]==73)  then--如果是蓝牙断开或者连接产生的提示字符串
		shache();--刹车
	end

end)

注意:
1,

--由于蓝牙端口或者连接会自动发送数据给串口,这种简单的通信方式会造成错误命令,但也可以利用这个做个保护机制
	--连接成功自动给串口发送:+CONNECTED              对应的RxData[1]=C ,ASSIC码为67。RxData[2]=O , ASSIC码为79--蓝牙断开自动给串口发送:+DISCONNECT             对应的RxData[1]=D ,ASSIC码为68。RxData[2]=I ,ASSIC码为73

2,调试时,不要上桨叶
3,电机会发烫,全靠热熔胶是不行的

感觉:真不错,100行代码不到搞定

视频:

手机端:

安装app:蓝牙调试器
配置步骤:
1,刷新蓝牙,连接蓝牙

2,进入专业调试,点击中间弹出,添加工程,进入通信设置,再编辑控件

通信设置:添加两个字符型变量,命名为 x,y,

再编辑控件:
添加组件,链接变量,调整组件大小

弄好返回,自动弹出设置x\\y范围,设置为0-100,打开这个开关,摇杆会自动归中

点击运行:

可以愉快的玩耍了。

补充:

这个是协议

设置通信模式:仅操作控件时发生。拒绝无效通信

有改成其他单片机的需求,联系主页邮箱

以上是关于使用合宙air101系统板DIY一个小船的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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合宙Air101+蓝牙模块,实现手机控制舵机转动

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合宙Air101产生PWM驱动舵机

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