基于51单片机+ULN2003控制步进电机S曲线加减速

Posted 皮皮黄-机电工程师

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了基于51单片机+ULN2003控制步进电机S曲线加减速相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

目录

1.ULN2003功能简介

ULN2003比较简单,相关资料也比较多。可以用来驱动四线五相步进电机,例如常用的28BYJ和35BYJ系列,也可以用来驱动有抽头的HB42步进电机,单相电流可以到500mA,本文以28BYJ48为例进行介绍。

2.28BYJ48简介

①完整实物图如下

②拆去盖板是上层的4级齿轮组
传动比=从动齿轮齿数之积/主动齿轮齿数之积=(8X11X9X9)/(24X27X32X22)=1/64


③取出定子及转子
是一个永磁式的二相永磁式电机(PM),转子齿数是8,4拍运行时,每一步走360/(8X4)=11.25°。 8拍运行时,每一步走360/(8X8)=5.625°。这个地方要注意,一般资料写的是这个电机步距角是5.625,只有在8拍模式下才是5.625°。按照4拍运行时请按照11.25°计算。加上1/64的减速比,反应到输出轴上的步距角分别是11.25°/64=0.17578125°(4拍),5.625°/64=0.087890625°(8拍)。

常用的BGJ系列参数

3.S曲线加减速方法

经过实物测试,在经过60°的S曲线加速,从1RPM可以加速到24RPM,继续增大转速就会堵转,比宣称14RPM高出很多。
加速过程实现方式是通过定时器中断,实现每一步的精确定时时间,定时时间要求速度按照Sigmoid(f(x)=1/(1+e^x))函数增大,减速过程可以是加速的逆向过程,或者单独计算。

4.proteus仿真及实物测试

原理图如下:

实物接线如下:采用的是5V电机,如果是用12V电机,记得共GND。
实物测试视频下载地址:
https://download.csdn.net/download/LuDanTongXue/18785085

Proteus及Keil源文件请见某宝,地址如下:
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a2oq0.12575281.0.0.4c2f1debs4MNc6&ft=t&id=644250836870

微信/QQ:pph846375164

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