路径规划基于matlab灰狼算法机器人栅格地图最短路径规划含Matlab源码 2334期

Posted 2023-02-17 海神之光

⛄一、灰狼算法的厂房巡检机器人路径规划简介

0 引言
近年来，我国各行各业的不断发展使相关工作流程得到了完善，其中巡检岗位是一个不可或缺的职位，尤其是在电厂、燃气厂房和煤矿等危险领域中的工作，更不能缺少巡检岗位。传统的巡检工作是通过工人不定时地对每台机器或地点进行检查来完成工作，这不仅会耗费大量的人力和物力资源，而且在危险环境和特殊天气下，工人也会面临一定的危险以及存在检查不到位的顾虑。因此智能巡检机器人的诞生就很好地解决了巡检工作存在投入人力大、成本高、效率低、巡检结果不可靠
以及巡检人员面临一定危险的问题。巡检机器人的运行只与电量以及其本身质量有关，不会受到危险环境和特殊天气的影响，且巡检机器人的灵活性使它不受时间和地点的限制。相对于人工巡检来说，将重要、复杂以及重复的巡检任务交给巡检机器人，可以极大地降低成本，提升巡检过程的效率和可靠性。巡检机器人在厂房环境下工作需要具备一定的条件，需要根据厂房的特殊环境对机器人进行设计和路径规划，例如燃气管道厂房中存在因气体泄露而造成的易燃易爆、中毒和燃气管道内压力超标等一系列危险，因此，使用巡检机器人可以更好地保障财产和人员的安全。

1 巡检机器人路径规划
路径规划作为巡检机器人研究中的重要领域，对机器人的运动有不可或缺的作用。路径规划是指巡检机器人按照某些特定约束搜索一条从起始点到目标点的最优或次优路径。因此路径规划的研究也就是在可以到达目标点的前提下，满足相关约束，例如满足耗费时间最短、路程最短和耗费能量
最少等约束，进而达到高效率、高精度以及低消耗的目的 [3]。为达到这一目的，巡检机器人的路径规划研究一般分为 3 个步骤 ：1） 环境建模 。2） 使用优化算法规划出一条满足要求的路径 。3࿰