R3LIVE在NX上的运行

Posted 2023-03-30 YOULANSHENGMENG

一、环境搭建

基础环境：

ros  melodic  opencv3.4  ubuntu18.04  nx 

1）sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport ros-melodic-image-transport*

2）搭建 livox_ros_driver

git clone https://gitclone.com/github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

cd ws_livox

catkin_make

source ./devel/setup.sh

3）安装CGAL and pcl_viewer (optional)

sudo apt-get install libcgal-dev pcl-tools

4）Build R3LIVE on ROS

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git

cd ../

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

第四步之前都不会有什么问题，关键是第四步编译的时候会有问题。因为源码是x86平台的，所以迁移至AMR平台，会有很多编译的问题。查询过作者本人的工程中，作者近期没有迁移到AMR平台的打算。所以只能一步一步进行修改调试。

在第四步

nx获取刀轨参数

刀轨参数是指刀具在加工过程中的运动轨迹参数，它主要由刀具的运动方式、运动轨迹、运动模式和运动参数等组成。刀具的运动方式主要有直线运动、圆弧运动和曲线运动等，其中直线运动是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的直线运动，圆弧运动是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的圆弧运动，曲线运动是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的曲线运动。刀具的运动轨迹主要有直线轨迹、圆弧轨迹和曲线轨迹等，其中直线轨迹是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的直线轨迹，圆弧轨迹是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的圆弧轨迹，曲线轨迹是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的曲线轨迹。刀具的运动模式主要有点动模式、线动模式和面动模式等，其中点动模式是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的点动模式，线动模式是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的线动模式，面动模式是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的面动模式。刀具的运动参数主要有刀具的运动速度、运动加速度、运动减速度等，其中刀具的运动速度是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的运动速度，运动加速度是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的运动加速度，运动减速度是指刀具在X、Y、Z三个坐标轴上的运动减速度。总之，刀轨参数是指刀具在加工过程中的运动轨迹参数，它主要由刀具的运动 参考技术A 获取记录的题操作是，首先开启nx的个人控制面板，选择保存运算数据，然后选择要记录的刀轨，点击开始运行，就能获取了