AURIX系列GTM模块中的PWM部分

Posted 2022-08-09 garycp2031

在AURIX中的GTM 模块是一种普遍时钟模块，它是作为一种可以随意配置的时钟模块。时钟基于AURIX中的CCU（时钟和时钟控制单元）提供时钟源，实际上所有的外设都是通过这个来提供时钟呢。
同时在GTM中也包含一个CMU（时钟管理单元）。
所以你会发现这里不管是使用GTM中哪些模块，比如TBU TIM TOM，实际上都离不开上面两个时钟管理单元的配置。、
这里主要写一下PWM相关的部分，也就是用TOM模块的内容。
1. CCU(Infrastructural components)
2. CMU(Infrastructural components)
3. TOM (for PWM)
首先是CCU部分，有各类接口获取对应的时钟
CCU 不同的外设时钟源放置来自同一个时钟源，通过对应CCUCONx寄存器来配置不同外设，由图可以看到CGU的总来源可以是osc或backup。

而给GTM提供的源，通过查看PLLSTAT寄存器，看分频的情况。

现在各个频率分频的默认值：

而GTM 的时钟源就是来自SPB 频率
CMU provides several timers source.

根据系统时钟TSYS_CLK得到GTM时钟频率：
TCMU_GCLK_EN=( CMU_GCLK_NUM/CMU_GCLK_DEN)*TSYS_CLK
然后设定生成时钟信号源，有0～7总共8个源可以设置不同的频率，最后要开启PWM，直接使能CMU即可，CLK_EN。

每个CMU_CLK[x]设置的频率对应寄存器为GTM_CMU_CLK_x_CTRL (x=0-5)
6和7用的单独的两个
其中PWM的产生使用TOM这个模块
TOM提供单独的16个通道，每一个出单独的PWM，输出引脚TOM[i]_CH[x]_OUT，其中i=0，1，x=0~15

实际配置也是按上图从左至右的设置。
1、首先设置TGCx
关于TGC作为TOM的总控制器，主要有三个操作：
1、enable/disable channel
2、Output Enable
3、Force update
而这三个操作有三个触发源：
1、the host CPU (bit HOST_TRIG of register TOMi_TGCy_GLB_CTRL)
2、the TBU time stamp (signal TBU_TS0, TBU_TS1, TBU_TS2)
3、the internal trigger signal TRIG (bunch of trigger signals
TRIG_[x]) （内部触发信号包括每个通道的触发TRIG_CCU0，TIM外部触发TIM_EXT_CAPTURE）

所以对于开启或停止PWM，可以通过TGCx模块直接配置enable/disable channel，来控制开启/停止。

2、Tom 通道
使用TOM之前，配置通道控制寄存器TOMi_CHx_CTRL
设置通道的时钟源——需要设置对应通道的CLK_SRC_SR位，
通过TRIGOUT位，设置那种触发源来更新pwm

TOM有两种模式：
TOM continuous mode
CN0自动+1，到M0清零

TOM One shot mode
一旦channel使能，CN0不+1
只有对CN0的写访问操作能触发CN0 加1

更新PWM的值分两种：
1）同步更新PWM 占空比值的过程：
1、disable 执行寄存器更新，操作寄存器UPEN_CTRL
2、在SR0、SR1、CLK_SRC写入新值
3、enable 执行寄存器的更新

可以看到每次SR的值改变，是在下一个周期体现。
2）异步更新PWM 占空比值
直接修改CM1的值，这样占空比的改变直接从当前周期开始
注意：在这种情况下使用时，需要完全disable同步更新机制。

需要获取通道源时钟频率，调用如下函数：
IfxGtm_Tom_Ch_getClockFrequency(driver->gtm,driver->tom,driver->timerChannel);
GTM作为主的时间模块，可以触发包括AD在内的各个其他模块。类似下面的列表设置

所以在要设定PWM什么时刻触发AD时，需要设置GTM中的ADCTRIG0OUT0寄存器，感觉类似上表制定用那个通道触发哪路AD。、
映射关系：
AD Groupx <————-> TOMx + channel x
就这样设置，就可以随意设置多路PWM，同时还有用TOM进行AD触发，从而满足电机等控制应用需求