视觉SLAMORB-SLAM: Tracking and Mapping Recognizable Features
Posted 振华OPPO
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了视觉SLAMORB-SLAM: Tracking and Mapping Recognizable Features相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
带着问题：1、怎么利用ORB特征进行定位和建图？2、怎么进行特征的跟踪和映射？
| 摘要 |
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当前的视觉 SLAM系统构建的地图非常适合在会话期间跟踪相机。然而，这些地图并非设计用于在其他会话中使用不同的相机甚至相同的相机执行定位，而是从不同的视点观察地图。这种限制来自缺乏被识别的地图能力。在本文中，我们提出了一种新的基于关键帧的SLAM系统，它通过直接映射可用于识别的特征来提高地图的可重用性。我们的系统实时执行重定位和闭环，对视点具有高不变性。大规模解决了构建一个允许在本地执行大多数映射和跟踪操作的共可见性图。我们还结合了一种修剪机制来减少地图中关键帧的冗余。我们相信，我们系统构建可重复使用地图的能力使其成为社区调查长期和识别问题的好选择。
以上是关于视觉SLAMORB-SLAM: Tracking and Mapping Recognizable Features的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
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