光流传感器特性测试

Posted 2022-07-13 卓晴

光流传感器GL9306

 

§01 光流传感器

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一、背景测试

  下面是参加智能车竞赛同学所使用的光流传感器GL9306， 使用MicroPython搭建了数据接收和处理平台， 下面对于它的相关特性进行测试。 这些特性包括： 反射物对测量的影响，以及高度对测量的影响。

  
  这里使用一个滑轨带动光流传感器移动， 它移动的距离大约为10厘米。 下面就可以通过读取光流传感器累计数值，来获得移动的距离。

  

二、测试反射物

  首先，在光流传感器下面设置一块黑色泡沫海绵。 它上表面距离传感器距离大约为7.3厘米。 下面测试滑轨移动对应的数值变化。 可以看到光流传感器输出累积值，在y轴方向从18 变化到700。

  
  这是铺设有白纸上面的情况， 可以看到传感器输出数值已经在发生比较明显的漂移。 显然此时已经没有移动测量的必要了。 本身数值就非常不稳定了。

  
  铺设红色隔离布， 输出数值就非常稳定了。 它的表面距离传感器大约为9 厘米。 测量滑轨移动对对应数据变化。 可以看到光流传感器输出累计值， 在y轴上变化从18变化到700。 相比黑色海绵， 光流传感器输出减小了。

  

三、对比不同高度

  下面将光流传感器抬升，距离红色隔离棉表面大约17厘米。 移动光流传感器，查看传感器y轴的变化。 光流传感器输出值变化为311， 对比前面测量结果来看。 输出数值在下降。】这与高度呈现一定的关系， 也就是表面距离光流传感器越大，移动数值越小。
  
 

※ 总  结 ※

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  这里对于光流位移传感器的特性进行了初步测试， 它的输出与传感器前面反射物特征， 以及相对距离都有关系。

  

一、测量程序

from machine                import Pin,UART
import time

uart = UART(1, baudrate=19200)
print(uart)

inbuf = bytes([0]*7)
recebuf = b''
mx = 0
my = 0
squal = 0

sigmax = 0
sigmay = 0

printcount = 0

while True:
if uart.any() > 0:
inb = uart.read(uart.any())
recebuf = recebuf + inb

buflen = len(recebuf)
delflag = 1
if buflen > 0:
id = 0
for b in recebuf:
if b == 0xfe:
if buflen >= id+9:
mx = recebuf[id+3]
mx = mx*256 + recebuf[id+2]
my = recebuf[id+5]
my = my*256 + recebuf[id+4]
squal = recebuf[id+7]

if mx > 0x7fff: mx -= 0x10000
if my > 0x7fff: my -= 0x10000

if squal > 0x80 and recebuf[id+8] == 0xaa:
sigmax += mx
sigmay += my

else:
recebuf = recebuf[id:]
delflag = 0
break

id += 1

if delflag > 0: recebuf = b''

time.sleep_ms(10)

printcount += 1
if printcount >= 10:
printcount = 0
print(sigmax, sigmay, squal, mx, my)

from head import *
from tsmodule.tsvisa        import *

RAIL_CONTROL_IP     = '192.168.0.203'
RAIL_CONTROL_PORT   = 6000

def rcccw(step):
strcmd = 'ccw %d'%step
udpsendstr(RAIL_CONTROL_IP,
RAIL_CONTROL_PORT,
strcmd)

def rccw(step):
strcmd = 'cw %d'%step
udpsendstr(RAIL_CONTROL_IP,
RAIL_CONTROL_PORT,
strcmd)

time.sleep(10)
rcccw(4500)
time.sleep(15)
rccw(5500)

printf('\\a')

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