用VS编译FCL

Posted 2023-03-23

参考技术A FCL是一个在由三角形组成的几何模型上执行三种近似查询的库。

FCL最低要求是VS2015，我这里用的是VS2019。

https://github.com/flexible-collision-library/fcl

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

https://github.com/danfis/libccd

http://octomap.github.com

选择默认设置即可。

在生成FCL之前需要修改CMakeLists.txt文件，分别把Eigen\libccd\octomap的路径加上：

用CMake进行Generate时会报错，可忽略：

双击打开E:\FCL\project\libccd-master\build里的libccd.sln，所有库的编译都统一用Debug|x64，开始编译：

双击打开E:\FCL\project\octomap-devel\build里的octomap-distribution.sln，开始编译

双击打开E:\FCL\project\fcl-master\build里的fcl.sln，开始编译

选中项目test_fcl_box_box，右键选中设为启动项目：

将ccd.dll从E:\FCL\project\libccd-master\build\src\Debug拷贝到文件夹E:\FCL\project\fcl-master\build\test\Debug，运行程序：

代码可以用 VS 编译，但不能用 MinGW

【中文标题】代码可以用 VS 编译，但不能用 MinGW

【英文标题】：Code compiles with VS but not with MinGW

【发布时间】：2016-02-23 11:57:12

【问题描述】：

我正在使用不是我创建的库。该代码使用 VS2015 编译并按原样使用 VS2015 运行。我想用 MinGW GCC 编译器编译它，最终让它在一台更大的计算机上运行，​​该计算机在 Linux 上运行并使用 GCC 编译器。该库应适用于 VS、适用于 Windows 的 MinGW 和适用于 Linux 的 GCC。 但是，当我尝试在 Code::Blocks 中编译它时，我收到以下错误消息：

||=== 构建：全部在 Chrono（编译器：GNU GCC 编译器）===| C:\Chrono\chrono_source\src\chrono\parallel\ChThreadsSync.h||在成员函数'void ChSpinlock::Lock()'中：| C:\Chrono\chrono_source\src\chrono\parallel\ChThreadsSync.h|81|错误：'YieldProcessor' 未在此范围内声明| C:\Chrono\chrono_source\src\chrono\parallel\ChThreadsSync.h|83|错误：“ReadWriteBarrier”未在此范围内声明| C:\Chrono\chrono_source\src\chrono\parallel\ChThreadsSync.h||在成员函数 'void ChSpinlock::Unlock()':| C:\Chrono\chrono_source\src\chrono\parallel\ChThreadsSync.h|88|错误：“ReadWriteBarrier”未在此范围内声明| src\chrono\CMakeFiles\ChronoEngine.dir\build.make|462|目标“src/chrono/CMakeFiles/ChronoEngine.dir/physics/ChMarker.cpp.obj”的配方失败| CMakeFiles\Makefile2|1040|目标“src/chrono/CMakeFiles/ChronoEngine.dir/all”的配方失败| C:\Chrono\Chrono_CodeBlocks\Makefile|159|目标“全部”的配方失败| ||=== 构建失败：6 个错误，0 个警告（0 分钟，4 秒）===|

出现错误的部分代码如下：

#define EBUSY 16
#pragma intrinsic(InterlockedExchange)
#pragma intrinsic(ReadWriteBarrier)

/// Class that wraps a spinlock, a very fast locking mutex
/// that should be used only for short wait periods.
/// This uses MSVC intrinsics to mimic a fast spinlock as
/// in pthreads.h, but without the need of including
/// the pthreads library for windows.
/// See http://locklessinc.com/articles/pthreads_on_windows/
class ChApi ChSpinlock 
  public:
ChSpinlock()  lock = 0; 
~ChSpinlock() 
void Lock() 
    while (InterlockedExchange(&lock, EBUSY)) 
        /* Don't lock the bus whilst waiting */
        while (lock) 
            YieldProcessor();
            /* Compiler barrier.  Prevent caching of *l */
            ReadWriteBarrier();
        
    

void Unlock() 
    ReadWriteBarrier();
    lock = 0;


  private:
typedef long pseudo_pthread_spinlock_t;
pseudo_pthread_spinlock_t lock;
;

因此，据我所知，它是让它在 VisualStudio 上运行的一些代码。 我的问题是，如何使用 MinGW 编译器进行编译？

【问题讨论】：

这是C++ 不是C。 C 没有课程，所以请正确标记您的问题。

您不能使用在 Linux 上的 gcc 编译器中没有出现的任何 Microsoft 独有的 Visual Studio/VC++ 功能。你必须坚持使用 ANSI C++。

这些都是避免使用pthreads.h的变通方法。在 Linux 上，您可能想要使用 pthread。

感谢您的回答。是否有任何方法可以解决此问题，或者此代码是否只是“锁定”到 Visual Studio 编译器？ Mayby 通过在代码中包含pthreads.h？

【参考方案1】：

这看起来不像是库问题，而是写在那个文件中的代码。您需要删除任何特定于 MSVC 的内容，例如 #pragma intrinsic()。

请参阅here，了解致力于将代码移植到 GCC 的人员。

【讨论】：

感谢您的回答。我试图在我的代码中删除#pragma intrinsic() 和其他一些东西，但我似乎无法让它工作。我想我会尝试用 Ubuntu 安装一个 VirtualBox，并尝试让代码在那里工作......

我寻找了一些很好的替代 ReadWriteBarrier 编译器内在函数（无论如何现在都已弃用）。对于需要跨线程同步访问的数据，您可能希望切换到使用 。