3d激光雷达开发(字符串输出和实体绘制)
Posted 费晓行
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前面说过了长方体绘制,这一次谈一下字符串。一个有demo效果的软件,或者说算法也行,除了用长方体绘制出效果以后,还要用字符串打印必要的信息。此外,随着时间的改变,这个信息最好是一直跳动和更新的,这样才能达到最佳的演示效果。
1、照旧准备pcl.cpp文件
#include<string>
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <thread>
using namespace std::chrono_literals;
using namespace std;
int main(int argc,char** argv)
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("visual"));
srand(time(NULL));
// viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
Eigen::Vector3f center(0,0,0);
Eigen::Quaternionf rotation(1,0,0,0);
viewer->addCube(center,rotation,50,50,100);
viewer->addText((string("length:") + to_string(rand() % 100)).c_str(), 10, 100, 20, 1, 1, 0, "PlaneSeg");
viewer->addText((string("width:") + to_string(rand() % 100)).c_str(), 10, 200, 20, 1, 1, 0, "TargetSeg");
viewer->addText((string("height:") + to_string(rand() % 100)).c_str(), 10, 300, 20, 1, 1, 0, "heightStr");
while (!viewer->wasStopped())
viewer->updateText((string("length:") + to_string(rand() % 100)).c_str(), 10, 100, "PlaneSeg");
viewer->updateText((string("width:") + to_string(rand() % 100)).c_str(), 10, 200, "TargetSeg");
viewer->updateText((string("height:") + to_string(rand() % 100)).c_str(), 10, 300, "heightStr");
viewer->spinOnce (100);
std::this_thread::sleep_for(100ms);
return 0;
2、准备CMakeLists.txt文件
cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(pcl)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories($PCL_INCLUDE_DIRS)
link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)
add_definitions($PCL_DEFINITIONS)
add_executable (pcl pcl.cpp)
target_link_libraries (pcl $PCL_LIBRARIES)
3、生成sln文件,准备编译
4、运行exe文件
打开exe,注意确实的dll文件,同时判断是debug模式还是release模式,
注意,上面字符串里面的数字是定时跳动的,过一会就会发生变化,
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