为什么选择ROS2编程作为机器人工程课程之一？

Posted 2022-02-07 zhangrelay

四个字：大势所趋。

半自动驾驶汽车全面普及的时代

• 软件重新定义汽车（这就是机器人啊）

从2050回顾2020，职业规划与技术路径（节选）

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在高校开设ROS2课程最早起源2018年，在2020年/2021年正式全面使用ROS2进行课程讲授。

• ROS2机器人高效编程公选课总结（2020）
• 《ROS机器人程序设计》大纲节选和实验提示（ROS2）（2021）

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为什么？

• ROS2教程文档使用说明与为什么选择ROS2？（2019）

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未来趋势，当下从软件到硬件都逐步成熟。

毕竟总不能拿个民用芯片做工业级机器人设备吧，当然娱乐机器人还是可以用民用芯片玩耍的。

使用温度需要满足（-20°到70°）这是最低要求了。

资料会越来越全面的。

引用（ADLink）机器翻译

凌华科技的 Neuron SDK 是一款基于 Open Robotics Robotic Operating System 2 (ROS 2) 项目的智能机器人开发的强大软件开发包。 ROS 2 是非常成功的机器人操作系统 (ROS 1) 的继承者，现在是行业标准的机器人中间件。
尽管取得了成功，但由于其基本设计，ROS 1 存在一定的弱点。为了解决这些问题，Open Robotics 开始开发 ROS 2。通过将 DDS 作为其数据传输机制，ROS 2 具有多项高级功能，包括：
• 删除了对单个主节点master（即 roscore）代理的依赖。
• 节点生命周期管理。
• 更好的启动（launch）系统，具有时间控制和/或标准。
• 支持不同的 DDS 供应商。
• 支持实时操作系统
由于解决了机器人系统的许多关键方面，ROS 2 正在成为行业的新标准。将软件包从 ROS1 移植到 ROS 2 正在迅速推进，TurtleBot、Navigation 和 Intel® Movidius™ 等机器人平台已经准备好 ROS 2。 ROS 2 LTS Foxy Fitzroy 于 2020 年 6 月 5 日发布，适用于 Ubuntu 20.04 LTS。 Foxy 将获得三年的支持。
Neuron SDK 基于 Eclipse Cyclone DDS，具有以下特性：
• Neuron 启动菜单，轻松切换 ROS 开发环境
• Neuron App 作为参考设计，可缩短开发时间
• Neuron IDE，提供更好的开发体验
• 用于操作控制器外围设备的神经元库，包括 ROS 2 示例
• 共享内存可显着降低资源成本和时间延迟
• 为 ROS 2 添加了 QoS：所有权（参见 7.3.2 凌华科技额外 QoS - 所有权）
本用户手册提供了 Neuron SDK 功能的说明。有关详细说明，请参阅以下部分。

原文：

ADLINK’s Neuron SDK is a powerful software development package for intelligent robotics development based on the Open Robotics Robotic Operating System 2 (ROS 2) project. ROS 2 is the successor to the highly successful Robotic Operating System (ROS 1), and is now an industry standard robotic middleware. 
Despite the success, ROS 1 had certain weakness due to its fundamental design. To address these issues, Open Robotics started development of ROS 2. By incorporating DDS as its data delivery mechanism, ROS 2 comes with several advanced features, including: 
• Removed dependency on a single master (i.e. roscore) broker. 
• Node life-cycle management. 
• Better launch system, with time control and/or criteria. 
• Support for different DDS vendors. 
• Support for real-time operating systems 
As a result of addressing many critical aspects of the robotic system, ROS 2 is becoming the new standard for the industry. Porting packages from ROS1 to ROS 2 is progressing rapidly and robotics platforms such as TurtleBot, Navigation, and Intel® Movidius™ are already ROS 2 ready. ROS 2 LTS Foxy Fitzroy was released on June 5th, 2020 for Ubuntu 20.04 LTS. Foxy will be supported for three years. 
Neuron SDK is based on Eclipse Cyclone DDS and has the following features: 
• Neuron Startup Menu to easily switch ROS development environment 
• Neuron App as a reference design to reduce development time 
• Neuron IDE for better development experience 
• Neuron Library to operate peripheral of controllers, includes ROS 2 examples 
• Shared memory that dramatically reduces resource costs and time delays 
• Added QoS for ROS 2: Ownership (see 7.3.2 ADLINK Extra QoS - Ownership) 
This user’s manual provides an explanation of the Neuron SDK features. Refer to the following sections for detailed descriptions.