PCL 最小包围盒

Posted 2023-03-07 PaQiuQiu

文章目录

• • • • 一、原理简述
      • 二、实现过程
      • • 1、最小包围盒的计算过程大致如下:
        • 2、最小包围盒顶点计算的过程大致如下:
      • 三、主要函数及代码实现
      • • 1、主要函数
        • 2、完整代码
        • 3、效果实现

一、原理简述

包围体（包容盒）是一个简单的几何空间，里面包含着复杂形状的物体。为物体添加包围体的目的是快速的进行碰撞检测或者进行精确的碰撞检测之前进行过滤（即当包围体碰撞，才进行精确碰撞检测和处理）。包围体类型包括球体、轴对齐包围盒（AABB）、有向包围盒（OBB）、8-DOP以及凸壳（CONVEX HULL）。

常见包容盒（ Bounding Volumes）分类：

• 包容球：SPHERE 用球体包围整个几何体，用于相交测试很方便，但是其紧密型差，周围空隙较大，当物体变形后，包围球需要重新计算。当对象进行旋转运动时，包围球不需要做任何更新，这是包围球的优势，