c_cpp 利用复数的幅值和幅角变换坐标

Posted 2021-05-14

double rr = sqrt(posx * posx + posy * posy); //复数所对应的向量长度称为复数的幅值（rr），该向量与实轴正方向的夹角为复数的辐角（ang）
double ang = atan2(posy, posx); //atan2是一个函数，在c语言里返回的是指方位角，也可以理解为计算复数 x+yi 的辐角，计算时 atan2 比 atan 稳定。
posx = rr * cos(ang + 3.1415926535/4.0); //机械臂与机械爪的偏差角为45度
posy = rr * sin(ang + 3.1415926535/4.0);
TRACE("pos are %f, %f, %f\n", posx, posy, posz);