jQuery(document).ready(function($){
$('.sidebar').hcSticky({
top: 80 //ALTURA DEL HEADER FIXED
});
//Ojo por ejemplo si estamos usando tabs de bootstrap o similar, para que recalcule los widths al cambiar de tab:
$('a[data-toggle="tab"]').on('shown.bs.tab', function (e) {
$(".js-sticky").hcSticky('reinit');
});
});
<div class="header"> <!-- vamos a suponer que esta fixed y con 80px alto -->
</div>
<div class="wrapper">
<div class="left"> ...aqui el contenido que scrollea... </div>
<div class="sidebar"> ...aqui el sidebar fixed... </div>
</div>
<div class="footer">
</div>