使用 Python 检测 Aruco 标记的问题

Posted 2023-02-23

【中文标题】使用 Python 检测 Aruco 标记的问题

【英文标题】：Problem with Aruco markers detection using Python

【发布时间】：2022-01-20 10:18:45

【问题描述】：

我尝试检测图像上的 Aruco 代码。我在 Docker 的 Jupyter Notebook 工作，所以我使用的是图像，而不是视频，并且无法访问某些功能（例如 cv2.imshow('QueryImage', QueryImg)）

基于代码：https://github.com/kyle-bersani/opencv-examples/blob/master/SimpleMarkerDetection/DetectMarkersAndPrint.py

我准备了这个脚本：

import numpy
import cv2
import cv2.aruco as aruco
from matplotlib import pyplot as plt

im = cv2.imread('ar3.jpg')

ARUCO_PARAMETERS = aruco.DetectorParameters_create()
# OLD:
# ARUCO_DICT = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_1000)
# NEW
ARUCO_DICT = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_5X5_1000)

plt.figure(figsize = (20,20))
imgplot = plt.imshow(im, interpolation='nearest')
plt.show() 

im = cv2.cvtColor(im, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(im, ARUCO_DICT, parameters=ARUCO_PARAMETERS)

if ids is not None and len(ids) == 5:
    for i, corner in zip(ids, corners):
            print('ID: ; Corners: '.format(i, corner))

    im = aruco.drawDetectedMarkers(im, corners, borderColor=(0, 0, 255))
else:
    print("NONE")
plt.figure(figsize = (20,20))
imgplot = plt.imshow(im, interpolation='nearest')
plt.show() 

并使用带有标记的简单图像：

但我的代码没有看到这些标记。

代码、图像或标记有问题？你有什么想法吗？

更新： 我使用此代码生成标记：

import cv2
import cv2.aruco as aruco

# Create gridboard, which is a set of Aruco markers
# the following call gets a board of markers 5 wide X 7 tall
gridboard = aruco.GridBoard_create(
        markersX=5, 
        markersY=7, 
        markerLength=0.04, 
        markerSeparation=0.01, 
        dictionary=aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_5X5_1000))

# Create an image from the gridboard
img = gridboard.draw(outSize=(988, 1400))
cv2.imwrite("test_gridboard.jpg", img)

我得到了这张图片： 接下来，我从该图像中复制标记并将其粘贴到图像中（如您在第一张图像中看到的那样）。此外，我更换了字典：

# OLD:
# ARUCO_DICT = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_1000)
# NEW
ARUCO_DICT = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_5X5_1000)

但此代码仍然无法检测到标记。此外，来自 Google Play 的任何应用程序也无法检测到它们。 我用应用测试这张图片：

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.uco.ava.appcv https://play.google.com/store/apps/details?id=com.smartvision.qrcode.scanner.reader https://play.google.com/store/apps/details?id=com.uco.avaappbeta

【问题讨论】：

外面的两个坏了，因为“安静区”是强制性的。

顺便说一句...您的代码是 5x5。你注意到了吗？

@ChristophRackwitz 谢谢你的信息，我更新了我的帖子。也许你知道我现在能做什么？

如果您缺少 imshow，请使用此 from google.colab.patches import cv_imshow -- 既然您修复了 6x6/5x5 问题，至少应该找到两个标记 -- 您应该认真考虑这一行：if ids is not None and len(ids) == 5:以及当不是的情况时会发生什么。

谢谢@ChristophRackwitz，现在一切正常；）我不知道为什么我忘记了带有'if'的编辑行

【参考方案1】：

现在一切正常，改进后的代码：

import numpy
import cv2
import cv2.aruco as aruco
from matplotlib import pyplot as plt

im = cv2.imread('2-03.png')
# im = cv2.imread('1-07.jpg')

ARUCO_PARAMETERS = aruco.DetectorParameters_create()
ARUCO_DICT = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_5X5_1000)

plt.figure(figsize = (20,20))
imgplot = plt.imshow(im, interpolation='nearest')
plt.show() 

im = cv2.cvtColor(im, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(im, ARUCO_DICT, parameters=ARUCO_PARAMETERS)

if ids is not None:
    print('detected: '.format(len(ids)))
    # for i, corner in zip(ids, corners):
            # print('ID: ; Corners: '.format(i, corner))

    im = aruco.drawDetectedMarkers(im, corners, borderColor=(255, 0, 0))
else:
    print("NONE")
plt.figure(figsize = (20,20))
imgplot = plt.imshow(im, interpolation='nearest')
plt.show()