Python - 带中断直行

Posted 2023-02-23

【中文标题】Python - 带中断直行

【英文标题】：Python - Driving straight with interrupts

【发布时间】：2018-05-15 21:52:21

【问题描述】：

现在，我将 Raspberry Pi 连接到两个带有光传感器的直流电机，每当一个带孔的小塑料轮穿过它们时，它们就会向 Raspberry 发送信号。 因为电机的强度不一样，所以当我将它们都放在全功率时，它们会驱动曲线。我希望机器人直线行驶。我想将其与光传感器和中断一起存档。我计划这样做：两个电机同时启动，在一个光传感器被触发后会发生中断。在这个中断变量里面应该改变。在循环中有一个 if 问题，当中断被触发时电机停止。电机停止，直到另一个***的中断被触发。基本上是这样的：左电机触发中断右电机触发中断等等。 如果两者都这样，***应该在正确的时间停止和启动，以便机器人直线行驶。这是我的 Python 代码：

def interrupt_routinerechts(callback):
    global zaehler_r
    global zaehler_l
    print "Interrupt Rechts"
    zaehler_r = 1
    zaehler_l = 2

def interrupt_routinelinks(callback):
    global zaehler_l
    global zaehler_r
    print "Interrupt Links"
    zaehler_l = 1
    zaehler_r = 2

GPIO.add_event_detect(4, GPIO.FALLING, callback=interrupt_routinerechts)
GPIO.add_event_detect(6, GPIO.FALLING, callback=interrupt_routinelinks)

print "Los Geht's"

runProgram = True

while runProgram:
    try:
    forward()

    if zaehler_r == 1:
         stoppr()
    elif zaehler_r == 2:
     forwardr()

    if zaehler_l == 1:
     stoppl()
    elif zaehler_l == 2:
     forwardl()

    except KeyboardInterrupt:
        print "Exception thrown -> Abort"
    runProgram = False
    GPIO.cleanup()


GPIO.cleanup()

我的问题是中断没有像我想象的那样被触发，所以机器人在曲线上行驶。这就是他们被触发的方式。 “Interrupt Links”表示“左中断”，“Interrupt Rechts”表示“右中断”。

如果不够清楚，这就是我对光传感器和塑料轮的意思。

【参考方案1】：

您的代码的问题是您只有两种状态，一种状态是机器人向左转，另一种状态是机器人向右转。

您需要重新编写代码，以便为每个***设置一个计数器。如果任一计数器较高，机器人应关闭指定的电机。如果两个计数器相等，机器人应该打开两个电机。

试试这个：

def interrupt_right(callback):
    global right_counter
    print "Interrupt Right"
    right_counter=right_counter+1

def interrupt_left(callback):
    global left_counter
    print "Interrupt left"
    left_counter=left_counter+1

global left_counter=0
global right_counter=0
GPIO.add_event_detect(4, GPIO.FALLING, callback=interrupt_right)
GPIO.add_event_detect(6, GPIO.FALLING, callback=interrupt_left)

print "Los Geht's"

runProgram = True

while runProgram:
    try:
        if right_counter==left_counter:
            forward()
        elif right_counter>left_counter:
            stop_right()
            start_left()
        elif left_counter>right_counter:
            stop_left()
            start_right()

    except KeyboardInterrupt:
        print "Exception thrown -> Abort"
    runProgram = False
    GPIO.cleanup()


GPIO.cleanup()

我希望这会有所帮助。