PCL 和 CMake 的问题：链接时未定义 StatisticalOutlierRemoval

Posted 2023-02-23

【中文标题】PCL 和 CMake 的问题：链接时未定义 StatisticalOutlierRemoval

【英文标题】：Issue with PCL and CMake : StatisticalOutlierRemoval undefined while linking

【发布时间】：2017-02-08 14:03:20

【问题描述】：

我目前正在尝试使用 PCL 过滤点云，这要归功于 StatisticalOutlierRemoval 而不使用 ROS，仅使用我通过 official github repository 安装的 PCL。我在代码中使用了this，但在链接时出现以下错误：

CMakeFiles/tests/11_pcl/removeOutliers.dir/removeOutliers.cpp.o: In function `pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZRGB>::applyFilter(std::vector<int, std::allocator<int> >&)':
removeOutliers.cpp:(.text._ZN3pcl25StatisticalOutlierRemovalINS_11PointXYZRGBEE11applyFilterERSt6vectorIiSaIiEE[_ZN3pcl25StatisticalOutlierRemovalINS_11PointXYZRGBEE11applyFilterERSt6vectorIiSaIiEE]+0x1): undefined reference to `pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZRGB>::applyFilterIndices(std::vector<int, std::allocator<int> >&)'
CMakeFiles/tests/11_pcl/removeOutliers.dir/removeOutliers.cpp.o:(.rodata._ZTVN3pcl25StatisticalOutlierRemovalINS_11PointXYZRGBEEE[_ZTVN3pcl25StatisticalOutlierRemovalINS_11PointXYZRGBEEE]+0x48): undefined reference to `pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZRGB>::applyFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>&)'

在我的 CMakeList 中，我有以下几行：

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io visualization)
include_directories($PCL_INCLUDE_DIRS)
link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)
add_definitions($PCL_DEFINITIONS)

和：

add_executable(tests/11_pcl/removeOutliers removeOutliers.cpp)
target_link_libraries(tests/11_pcl/removeOutliers $PCL_LIBRARIES $OpenCV_LIBS)    

在我的 cpp 文件中，我只尝试使用以下方法初始化异常值删除：

pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZRGB> sor;

我有以下标题：

#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

//Filters
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

我想我可能在 PCL 中缺少一个组件...有什么想法吗？

【参考方案1】：

好的，我找到了解决方案。我实际上缺少 PCL 中的一个组件（过滤器）..

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io visualization filters)

现在一切正常。