函数的作用域和类的作用域有啥区别

Posted 2023-02-22

【中文标题】函数的作用域和类的作用域有啥区别

【英文标题】：What's the difference between the scope of a function and a class函数的作用域和类的作用域有什么区别

【发布时间】：2019-03-29 12:58:57

【问题描述】：

我使用ros 并尝试将订阅者和服务器的定义放入外部函数中。然后回调没有运行。 spin() 函数不起作用。但是我经常看到其他人将服务器的定义放入一个类中，并且回调会起作用。那么这两个场景有什么区别呢？

这会起作用

int main(int argc, char **argv) 


  ros::init(argc, argv, "cood_tran");
  ros::NodeHandle nh;

    std::cout << "coodTran" << std::endl;
  target_obj = "None";
  ros::param::get("target", target_obj);

  ros::Subscriber ros_coord_pixel_sub =
  nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes", 1, darknetCallback);

  ros::Subscriber point_cloud_sub =
  nh.subscribe("camera/depth_registered/points", 1, pointCouldCallback);///camera/depth_registered/points  /camera/depth_registered/points<->color_optical

  ros::ServiceServer location_server =
  nh.advertiseService("location_srv", location);


  ros::spin();
  return 0;

这行不通

int main(int argc, char **argv) 


  ros::init(argc, argv, "cood_tran");
  ros::NodeHandle nh;

  coodTran(nh);


  ros::spin();
  return 0;


void coodTran(ros::NodeHandle nh)


  std::cout << "coodTran" << std::endl;
  target_obj = "None";
  ros::param::get("target", target_obj);

  ros::Subscriber ros_coord_pixel_sub =
  nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes", 1, darknetCallback);

  ros::Subscriber point_cloud_sub =
  nh.subscribe("camera/depth_registered/points", 1, pointCouldCallback);///camera/depth_registered/points  /camera/depth_registered/points<->color_optical

  ros::ServiceServer location_server =
  nh.advertiseService("location_srv", location);

这将起作用：

#include <darknet_ros/YoloObjectDetector.hpp>
#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) 
  ros::init(argc, argv, "darknet_ros");
  ros::NodeHandle nodeHandle("~");

  darknet_ros::YoloObjectDetector yoloObjectDetector(nodeHandle);

  ros::spin();
  return 0;

【问题讨论】：

scope

我不明白这个问题。函数和类的范围没有任何共同之处。我能看到的唯一联系是您在两者中都声明了东西，并且它们由花括号分隔。我也看不到显示的代码与所问问题之间的联系。

【参考方案1】：

在第二个片段中，您按值传递 NodeHandle。因此，在 coodTran 中，您正在更改原始 nh 的副本。 尝试像这样通过引用传递它：

    void coodTran(ros::NodeHandle& nh) 
       nh.sunscribe();
    

或者传递指向原始对象的指针：

    void coodTran(ros::NodeHandle* nh) 
       nh->sunscribe();
    

或者在函数中创建节点并返回句柄：

    ros::NodeHandle coodTran() 
        ros::NodeHandle nh;
        nh->sunscribe();
        return nh;
    

【讨论】：

它不起作用。我想原因可能是subscribe的定义在main函数之外。

什么不完全有效？我的意思是，您尝试过哪种变体，它是如何失败的？