开放式简历； C++;从线性三角剖分法的矩阵中提取点云点（x，y，z）

Posted 2023-02-22

【中文标题】开放式简历； C++;从线性三角剖分法的矩阵中提取点云点（x，y，z）

【英文标题】：Opencv; c++; Extract point cloud points (x,y,z) from out Matrix of Linear Triangulation method

【发布时间】：2012-09-21 03:18:18

【问题描述】：

我正在尝试在 xna 中重建 3D 对象。我需要点云点。我在未校准的图像序列下实现了这个概念，用于 3d 重建。我现在坚持使用线性三角测量。结果，我对矩阵有价值。我下一步要获取 (x,y,z) 点列表以绘制网格。

【问题讨论】：

My Reconstruction Pipe Line for uncaliberarared images 如下 1) 使用 SURF 匹配特征并得到对应点。 2) 使用对应点计算基本矩阵。 3）从基本矩阵计算相机矩阵（返回相机矩阵基于Hartley和Zisserman的“多视图几何”） 4）然后线性三角测量，Opencv有triangulatePoints方法。我用这种方法来划分点。它返回一个 Matrix 值。到目前为止，这是我已经实施的。这是正确的吗？我下一步要做什么？我被困在三角点矩阵中。

【参考方案1】：

查看triangulatePoints的documentation，它返回一个矩阵，其中包含每个三角化3D点的齐次坐标，即4 x N矩阵。

将此矩阵表示为M，第n个点的XYZ坐标是（概念上）

x = M(0,n) / M(3,n)
y = M(1,n) / M(3,n)
z = M(2,n) / M(3,n)

请确保您了解homogeneous coordinates，然后再考虑使用 3D 重建进行任何操作！