opencv c++ mat to vector<keypoint>

Posted 2023-02-22

【中文标题】opencv c++ mat to vector<keypoint>

【英文标题】：

【发布时间】：2015-04-27 14:33:45

【问题描述】：

在搜索了这个问题的答案（1、2、3、4）之后，我仍然对这两个问题感到困惑

如果可能的话 如果是的话，怎么做

我希望能够从已写入包含Point2f keypoints 的cv::Mat 的.xml 文件中读取，并将其读回其原始状态std::vector<cv::KeyPoint>。

我对文件的写入如下所示：

cv::Ptr<cv::FeatureDetector> detector = new cv::OrbFeatureDetector(featureSize);
cv::FileStorage fsKpts("keypoints.xml", cv::FileStorage::WRITE);
for(size_t i = 0; i < ImgVec.size(); i ++)
    std::vector<cv::KeyPoint> imgKpts;
    std::vector<cv::Point2f> points;
    std::vector<cv::KeyPoint>::iterator it;
    detector->detect(ImgVec[i], imgKpts);
    for(it = imgKpts.begin(); it != imgKpts.end(); it ++) points.push_back(it->pt);
    cv::Mat matKpts(points);
    cv::string iValue = std::to_string(i);
    cv::string filename = "Image_" + iValue;
    fsKpts << filename << matKpts;

fsKpts.release();

但到目前为止，我完全无法将它读回原来的std::vector<cv::KeyPoint> 状态，所以要进行keypoint 匹配。

有什么帮助吗？

编辑

目前的阅读猜测：

std::vector<cv::KeyPoint> fileKptsVec;
std::vector<cv::Point2f> filePoints;
cv::FileStorage fs("keypoints.xml", cv::FileStorage::READ);
for(size_t i = 0; i < imgVec.size(); i++)
    cv::string iValue = std::to_string(i);
    cv::string filename = "Image_" + iValue;
    fs[filename] >> filePoints[i];
    fileKptsVec.push_back(filePoints[i]); // -- Doesn't work

fs.release();

编辑 2

.xml内容：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Image_0 type_id="opencv-matrix">
  <rows>500</rows>
  <cols>1</cols>
  <dt>"2f"</dt>
  <data>
    456. 640. 458. 638. 603. 525. 411. 353. 604. 548. 417. 334. 600.
    515. 382. 334. 594. 448. 572. 481. 449. 603. 574. 612. 441. 648.
    470. 334. 439. 650. 412. 387. 438. 550. 568. 514. 575. 602. 452.
    ...

</data></Image_0>
<Image_1 type_id="opencv-matrix">
  <rows>500</rows>
  <cols>1</cols>
  <dt>"2f"</dt>
  <data>
    521. 353. 467. 563. 537. 510. 505. 378. 479. 286. 451. 552. 460.
    554. 541. 545. 463. 554. 492. 404. 457. 552. 534. 546. 463. 562.
    541. 550. 519. 350. 490. 285. 498. 473. 497. 635. 451. 578. 461.
    ...

</data></Image_1>

etc. etc.

【问题讨论】：

您检查过您的 .xml 内容吗？这是你所期望的？

你能把你的代码也发布出来吗？

.xml 的内容是正确的，我的“读取代码”只是猜测，实际上不起作用，但我想我可以添加它

【参考方案1】：

你应该这样做：http://docs.opencv.org/2.4.9/modules/core/doc/xml_yaml_persistence.html 获取功能。

但是，如果您想使用 Mat，则在访问 Mat 元素时，基本上使用 http://docs.opencv.org/2.4.9/modules/core/doc/basic_structures.html#mat-at 您的模板将是 Point2f。

Mat image_i;
fs2["Image_i"] >> image_i;
Point2f firstPoint = image_i.at<Point2f>(0);

编辑：

我检查了你的代码，所以，你应该这样做：

std::vector<std::vector<cv::KeyPoint>> fileKptsVec;
std::vector<cv::Mat> filesVec(imgVec.size());
cv::FileStorage fs("keypoints.xml", cv::FileStorage::READ);
for(size_t i = 0; i < imgVec.size(); i++)
    std::vector<cv::KeyPoint> imageIKeypoints;
    cv::string iValue = std::to_string(i);
    cv::string filename = "Image_" + iValue;
    fs[filename] >> filesVec[i];
    for(size_t j = 0; j < filesVec[i].rows; j++) 
        cv::KeyPoint kp;
        kp.pt = filesVec[i].at<cv::Point2f>(j);
        imageIKeypoints.push_back(kp);
    
    fileKptsVec.push_back(imageIKeypoints);

fs.release();

但是，当您返回 KeyPoint 时，您有位置但丢失了其他信息。如果有问题：http://docs.opencv.org/2.4.9/modules/core/doc/xml_yaml_persistence.html 获取功能。

【讨论】：

filesVec 有一个小问题，经过一些修改后，它现在无法将行 fs[filename] >> filesVec[i]; 运行为 vector subscript is out of range，但我看不出是什么原因造成的这一点都没有。 filename 对 .xml 文件是正确的，我用不同的数字替换了 i，检查是否有任何重复的变量......什么都没有！这是一个已知问题，还是这里有问题？

我对上面的代码做了一点修改，将filesVec初始化为imgVec的大小。 filesVec.push_back(fs[文件名]);应该也可以。

奇怪的是它之前运行良好...不过谢谢！