我在设置 Ros 主从时遇到问题

Posted 2023-02-19

【中文标题】我在设置 Ros 主从时遇到问题

【英文标题】：I'm having trouble setting up Ros master-slave

【发布时间】：2021-08-10 14:45:23

【问题描述】：

我还在学习 ROS，而且我还不好。我有个问题。我在 master 上运行 roscore，在从机上运行 turtle 节点，检查主题是否正确发布。对于主人和奴隶来说，事情都是真实的。所以我可以看到主机和辅助计算机上发布的线程。但是，当我想从主机发送速度命令时，从机没有收到主机发送的命令。 （我的 Ros 版本是 Kinetic）主 ip：192.168.137.aaa，从 ip：192.168.137.bbb。我做了ROS主从设置如下：

主计算机 (~/.bashrc);

export ROS_IP = 192.168.137.aaa
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311 
source /opt/ros/kinetic/setup.bas
echo "ROS_IP:" $ ROS_IP
echo "ROS_MASTER_URI:" $ ROS_MASTER_URI

从属计算机（~/.bashrc）；

export ROS_IP = 192.168.137.bbb
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "ROS_IP:" $ ROS_IP
echo "ROS_MASTER_URI:" $ ROS_MASTER_URI

【参考方案1】：

您好，这个问题为我解决了如下问题： 我为主从计算机编辑了 sudo nano ~/.bashrc： 主机：

export ROS_IP = 192.168.137.aaa
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

从属计算机：

export ROS_IP = 192.168.137.bbb
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

我在主计算机上运行 Roscore，而不是在从计算机上运行 turtlesim_node。 我在Master Computer中运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key并用键盘控制从机。 请记住在导出后重新启动并确保您正在运行正确的节点。我的错误之一是运行了错误的控制代码。