在 Query Vertices() 中获取空值 - Intel Realsense F200

Posted 2023-02-17

【中文标题】在 Query Vertices() 中获取空值 - Intel Realsense F200

【英文标题】：Getting null value in QueryVertices()- Intel Real Sense F200

【发布时间】：2016-04-27 08:49:27

【问题描述】：

我想从 QueryVertices() 中查找坐标，但在执行时得到空值。

代码片段-

public class CameraViewer2
    
    static int cWidth  = 640;    //Color image width
    static int cHeight = 480;    //Color image height
    static int dWidth, dHeight;    //depth image width and height
    static boolean exit = false;//flag

public static void main(String s[])
 

    PXCMSenseManager senseMgr = PXCMSenseManager.CreateInstance();     //Create a session manager instance   
    pxcmStatus sts = senseMgr.EnableStream(PXCMCapture.StreamType.STREAM_TYPE_COLOR, cWidth, cHeight);    //STREAM_TYPE_COLOR The color stream.
    sts = senseMgr.EnableStream(PXCMCapture.StreamType.STREAM_TYPE_DEPTH,cWidth,cHeight);    //STREAM_TYPE_DEPTH The depth stream.
    sts = senseMgr.Init(); //initialize the Manager

    //getting the profile data 
    PXCMCapture.Device device = senseMgr.QueryCaptureManager().QueryDevice();
    PXCMCapture.Device.StreamProfileSet profiles = new PXCMCapture.Device.StreamProfileSet();
    device.QueryStreamProfileSet(profiles);

    dWidth = profiles.depth.imageInfo.width;
    dHeight = profiles.depth.imageInfo.height;

    Listener listener = new Listener();

    if (sts == pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
    
        while (listener.exit == false)
        
            sts = senseMgr.AcquireFrame(true);    //Wait until a new frame is available and lock it for processing.
            if (sts == pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
             
                 PXCMCapture.Sample sample = senseMgr.QuerySample();    // retrieve the color and depth samples aligned
                if (sample.color != null)
                  
                    PXCMImage depth= sample.depth;
                    PXCMImage color= sample.color;
                    PXCMProjection projection=device.CreateProjection();// Create the PXCMProjection instance.             
                    PXCMImage mappedColorImage=projection.CreateColorImageMappedToDepth( depth,  color);

                   PXCMPoint3DF32[] vertices = new PXCMPoint3DF32[cWidth * cHeight];
                   System.out.println(projection.QueryVertices(depth, vertices));   //getting in console- PXCM_STATUS_NO_ERROR

还有其他方法可以获取坐标吗？任何帮助将不胜感激。

提前致谢。

【问题讨论】：

What is a Null Pointer Exception, and how do I fix it?的可能重复

是的，我知道什么是空指针异常......我在这里面临的问题是我在顶点数组中得到“NULL”......

阅读一些有关数组的内容，这将花费您 5 分钟，您可能会在此之前弄清楚问题：并考虑 NPE 的含义 :)

我对数组和 NPE 有很好的理解...我猜这里的问题是特定于英特尔 realsense api...也许我没有遵循正确的方法...上面的代码正在工作正确并且没有给出任何异常/错误，否则 queryvertices 方法也返回 PXCM_STATUS_NO_ERROR

【参考方案1】：

您的顶点数组应该是深度图像的大小，而不是彩色图像的大小，因为您会为深度图像中的每个像素获取一个顶点。所以请改用PXCMPoint3DF32[] vertices = new PXCMPoint3DF32[dWidth * dHeight];。

【讨论】：

嗨 @jb455 感谢您的回复...我更改了 ' PXCMPoint3DF32[] vertices = new PXCMPoint3DF32[cWidth * cHeight]; ' to ' PXCMPoint3DF32[] 顶点 = new PXCMPoint3DF32[dWidth * dHeight]; '......我仍然在顶点数组中得到空值......

嗯，你所做的一切都与我在 C# 中所做的一样，这很有效...获取顶点的另一种方法是使用projection.ProjectColorToCamera，也许试试看？这有点尴尬，因为出于某种原因您必须首先将深度值映射到颜色点。