qt-quick(qml) 应用程序无法订阅 ros 主题

Posted 2023-02-16

【中文标题】qt-quick(qml) 应用程序无法订阅 ros 主题

【英文标题】：qt-quick(qml) application can't subscribe ros topic

【发布时间】：2016-03-14 08:39:02

【问题描述】：

看完下面的视频教程，

https://youtu.be/NG05o_SV1iw

我可以从“Qt Creator”学习如何打开 catkin 项目。 现在我需要让 Qt-Quick 应用程序订阅 ros 主题。 但是，我不知道怎么做。关于这个问题的一些事实是：

Qt-Quick 应用程序是使用 qmake 编译的 catkin项目使用cmake编译 （*在catkin项目中可以订阅ros主题。）

简而言之，请告诉我“如何使用 cmake 编译 qt-quick 应用程序。

【参考方案1】：

这是一个示例 CMakeList.txt 文件，可用于在 ROS 中编译 QT 应用程序。它的QT5（ros qt包似乎只支持qt4）

要使其适用于您的项目，只需替换您的 CMakeList.txt 文件并更改所有路径/项目名称：

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(gui)

##############################################################################
# Catkin
##############################################################################

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS qt_build roscpp sensor_msgs image_transport)
set(QML_IMPORT_PATH "$QML_IMPORT_PATH;$CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION" )
set(QML_IMPORT_PATH2 "$QML_IMPORT_PATH;$CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION" )
include_directories($catkin_INCLUDE_DIRS)
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################

# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency ca ll in package.xml
#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui QtQml QtQuick) # Add the appropriate components to the component list here
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Qml Quick REQUIRED)

##############################################################################
# Sections
##############################################################################

file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE $CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE $CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR FOLLOW_SYMLINKS include/gui/*.hpp)

QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP $QT_RESOURCES)
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP $QT_MOC)

##############################################################################
# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE $CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

##############################################################################
# Binaries
##############################################################################

add_executable(gui $QT_SOURCES $QT_RESOURCES_CPP $QT_FORMS_HPP $QT_MOC_HPP)
qt5_use_modules(gui Quick Core)
target_link_libraries(gui $QT_LIBRARIES $catkin_LIBRARIES)
target_include_directories(gui PUBLIC include)
install(TARGETS gui RUNTIME DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION)

source article有更详细的解释。但基本上重要的部分是：

find_package(Qt5 COMPONENTS Core Qml Quick REQUIRED)

其中导入 Qt5 核心、qml 和快速组件。如果您不使用 qml，您可以安全地删除该部分。您还应该可以在此处添加其他 qml 组件。

cmake 列表中的其他 qt5 函数确实像在头文件上运行 qt5 prepossessor。

【参考方案2】：

如果您正在尝试连接 Qt GUI 界面并与 ROS 通信，您可以查看这个ROS Qt 包。 它有一个关于如何实现这一目标的教程和模板。它也可以作为您项目的起点。

此外，它还附带一个 ros_create_qt_package 命令，该命令创建一个 Qt GUI 模板和已经准备好的 ROS 包，因此您只需按照自己的意愿定制它。

最后，只需要一个普通的 catkin_make，这样您就不会迷失在所有不同的 make 命令之间（感谢 CMakeLists ！）。

干杯，

【讨论】：

值得提醒人们ros_create_qt_package创建了一个Qt 4包，所以你不能将它与QML一起使用，你也不能链接到最新版本的rqt、qviz 或其他使用 Qt 5 的工具。