catkin_make 无法创建可执行文件并自动复制头文件到devel
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【中文标题】catkin_make 无法创建可执行文件并自动复制头文件到devel【英文标题】:catkin_make unable to create executable and automatically copy header files to devel 【发布时间】:2016-12-22 02:29:29 【问题描述】:当我运行我的 catkin_make 时,我知道它应该自动将我包含在主 cpp 文件中的头文件复制到 devel 并创建一个可执行文件,但是它没有这样做。
错误:
Linking CXX executable /home/catkin_ws/devel/lib/mqtt_pub/mqtt_pub_node
/usr/bin/ld: cannot find -lmosquitto.h
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/catkin_ws/devel/lib/mqtt_pub/mqtt_pub_node] Error 1
make[1]: *** [mqtt_pub/CMakeFiles/mqtt_pub_node.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j1 -l1" failed
请注意,mqtt_pub_node 不存在。为什么它要寻找不存在的东西?它应该是自动创建的。据我所知,可执行文件应该在 devel/lib/mqtt_pub 中,不确定系统在哪里考虑 mqtt_pub_node(directory)。如果我创建 dir mqtt_pub_node 并将我的头文件放入其中,则 catkin_make 成功,但不会创建可执行文件。
[编辑] 头文件应该复制到devel/include,但是在我的catkin_ws 上,没有这样的目录。
Cmakelist
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES mqtt_pub
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
DEPENDS system_lib
)
include_directories(
$catkin_INCLUDE_DIRS
/catkin_ws/src/mqtt_pub/include/mqtt_pub
include
)
link_directories(
/catkin_ws/src/mqtt_pub/include/mqtt_pub
)
link_libraries(
mosquitto.h
)
add_executable(mqtt_pub_node src/mqtt_publish.cpp)
target_link_libraries(mqtt_pub_node $catkin_LIBRARIES)
不胜感激,谢谢!
[编辑] cassinaj 给出的解决方案出错
CMakeFiles/mqtt_pub_node.dir/src/mqtt_publish.cpp.o: In function `main':
mqtt_publish.cpp:(.text+0x1f8): undefined reference to `mosquitto_lib_init'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x210): undefined reference to `mosquitto_new'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x237): undefined reference to `mosquitto_username_pw_set'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x259): undefined reference to `mosquitto_connect'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x285): undefined reference to `mosquitto_loop_start'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x2bc): undefined reference to `mosquitto_publish'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x2d0): undefined reference to `mosquitto_loop_stop'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x2df): undefined reference to `mosquitto_disconnect'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x2ee): undefined reference to `mosquitto_destroy'
mqtt_publish.cpp:(.text+0x2f3): undefined reference to `mosquitto_lib_cleanup'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/lorawan/catkin_ws/devel/lib/mqtt_pub/mqtt_pub_node] Error 1
make[1]: *** [mqtt_pub/CMakeFiles/mqtt_pub_node.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j1 -l1" failed
【问题讨论】:
【参考方案1】:对于catkin,您通常不需要link_directories(...)
,也不需要导致您的问题的link_libraries(mosquitto.h)
。对于后者,您告诉 cmake 将所有库和可执行文件链接到名为 mosquitto.h
的库,该库不是库,而只是头文件。
尝试以下方法:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES mqtt_pub
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)
include_directories(
$catkin_INCLUDE_DIRS
/catkin_ws/src/mqtt_pub/include/mqtt_pub
include
)
add_executable(mqtt_pub_node src/mqtt_publish.cpp)
target_link_libraries(mqtt_pub_node $catkin_LIBRARIES)
请注意,我注释掉了LIBRARIES mqtt_pub
行,因为这要求您实际构建一个名为mqtt_pub
的库。
【讨论】:
您好,感谢您的回复!我最初的 Cmake 文件是你建议的,但它不起作用。这就是为什么我上网研究解决问题的可能方法。附件是您的建议中的错误。无法引用 mosquitto.h 头文件中的函数。 缺少一个需要链接的库。蚊子是柳絮包吗?如果是,则将其添加为 catkin 依赖项。如果您在 CMakeLists.txt 中自己构建它,请添加类似target_link_libraries(mqtt_pub_node mosquitto $catkin_LIBRARIES)
的内容。【参考方案2】:
解决了。使用 Mosquitto 时,我必须在我的 CMakeList 中链接客户端库。基本上是 libmosquitto.so 文件,它是客户端库。
我将以下内容添加到我的 cmake 列表中:
set(Mosquitto_libs
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmosquitto.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libmosquitto.so.1
)
target_link_libraries(mqtt_pub_node $catkin_LIBRARIES $Mosquitto_libs)
【讨论】:
这正是我在下面的评论中所说的:target_link_libraries(mqtt_pub_node mosquitto $catkin_LIBRARIES)
以上是关于catkin_make 无法创建可执行文件并自动复制头文件到devel的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
无法在 Linux 上使用 pyinstaller 和 cefpython 创建可执行文件(ICU 数据的文件描述符无效)