如何连续更新过剩窗口？

Posted 2023-02-16

【中文标题】如何连续更新过剩窗口？

【英文标题】：How to update glut window continuously?

【发布时间】：2011-07-23 12:57:52

【问题描述】：

我有一个真正的机器人，它在 open gl 中订购我的虚拟机器人。我想在线显示我的主机器人（真实机器人）在奴隶（open gl中的虚拟机器人）中的每一个动作，所以我需要不断更新我的过剩窗口，实际上只要真实机器人移动我的虚拟机器人也会移动，所有这些运动应该是在线的。

我总是使用获取数据功能从主控器获取数据，但我不知道应该如何更新窗口。

这是我的代码：

************* *************** ****************强>/

  void OnIdle(void)  
    initSocket();

  printf("\n  Defining Step Time Parameters and Initial Conditions for solving Dynamic equations\n");

  xi=0;
  xf=0.1;
  printf("\n    end value x         : %f ",xf); 
  i=0;  yi[i]=0; 
  i++;yi[i]=-1.570796;
  i++;yi[i]=-1.570796;
  i++;yi[i]=0;
  i++;yi[i]=0;
  i++;yi[i]=0;
  ndata=2; fi=1;

  double counter=0.1;

  Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);


  for(int i=0;i<50;i++)
    //while(1)
  

      getData();

      printf("\n");
      for(int i=0;i<6; i++)
      

          printf("%d = %.3f\n", i,drecvbuf[i]);
      
      printf("\n");

   yi[0]=v1[ndata];
   yi[1]=v2[ndata];
   yi[2]=v3[ndata];
   yi[3]=v4[ndata];
   yi[4]=v5[ndata];
   yi[5]=v6[ndata];
    printf("my nadata %f\n",v1[ndata]);
    counter=counter+0.1;

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
    glutPostRedisplay();
 
  
/////////////////////////////////////////////////////
  int main(int argc, char **argv)

    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(900,500);
    int u=glutCreateWindow("3DOF robot");
    myinit();
    createMenu();
    glutIdleFunc (OnIdle);
    glutDisplayFunc(Display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutKeyboardFunc(KeyDown);

    glutMainLoop(); 

    System::Timers::Timer^ aTimer = gcnew System::Timers::Timer( 100 );

      // Hook up the Elapsed event for the timer.
    aTimer->Elapsed += gcnew System::Timers::ElapsedEventHandler( OnTimedEvent );

      // Set the Interval to 2 seconds (2000 milliseconds).
    aTimer->Enabled = true;
    return 0;

  

【问题讨论】：

不想这样标记它，因为我不熟悉，但System::Timers::Timer^ aTimer = gcnew System::Timers::Timer( 100 ); 对我来说似乎是 C++/CLI？

@Bart 一看到^，那肯定是C++/CLI。

实际上，gcnew 是 C++/CLI 更强大的指标。 ^ 是标准 C++ 中的有效运算符。

@Ben 是的，你是对的，没有考虑过异或。

【参考方案1】：

您可以在更新后调用 glutPostRedisplay，它会安排窗口在返回消息队列后立即重绘（当然是使用 GLUT 的显示函数），我想。

但如果您在无限循环中不断轮询机器人数据，这将不起作用，因为这会不断阻塞程序。您应该做的是使用计时器来安排机器人在较短的时间间隔内更新，以便在这些更新之间程序可以返回到主事件循环并重绘窗口。或者你可以调用一些函数，告诉框架访问事件循环。您的代码示例目前并没有真正解释您是如何做到的（或者我只是不熟悉您调用的函数）。

【讨论】：

亲爱的克里斯汀，感谢您的回答

其实我是open gl甚至c++的新手，不是很专业。

所以，我更喜欢使用 opengl 的函数，就像你告诉的那个（glutPostRedisplay），但我不知道如何。我需要一些不那么复杂的东西！

我编辑了向上的代码，这是我尝试过的建议方式，但没有奏效，我很困惑:((

@bahare 顺便说一句，glutPostRedisplay 不属于 OpenGL，而是属于 GLUT。 OpenGL 是一个用于对图形硬件（显示事物）进行编程的接口，而 GLUT 是一个 GUI 抽象库，可以更轻松地创建简单的 OpenGL 程序。但是 OpenGL 与 GUI 或事件处理等任务没有任何关系。

【参考方案2】：

GLUT 为您提供一个空闲回调（void (*)(void) 签名），通过 glutIdleFunc 设置。在空闲处理程序中检索机器人输入数据。或者使用单独的线程轮询数据，填充数据结构；在新数据到达后使用信号量解锁空闲，使用超时锁定，以便您的程序保持交互。伪代码：

Semaphore robot_data_semaphore;

void wait_for_data(void)

    SemaphoreLockStatus lock_status = 
        semaphore_raise_timeout(robot_data_semaphore, RobotDataTimeout);
    if( lock_status == SEMAPHORE_RAISED ) 
        update_scene_with_robot_data();
        semaphore_lower(robot_data_semaphore);
        glutPostRedisplay();
    


void main(int argc, char *argv[])

/* ... */
    semaphore_init(robot_data_semaphore);
    Thread thread_robot_data_poller = thread_create(robot_data_poller);
    glutIdleFunc(wait_for_data);

/* ... */
    thread_start(thread_robot_data_poller);
    glutMainLoop();

【讨论】：

我试过你说的，但没用，我改了up代码，用你的方式，你能看看，说什么吗？tnx很多:)

@bahare：空闲处理程序必须在大约 50 毫秒内返回以保持程序响应。此外，在空闲处理程序返回之前，不会发生显示更新。 glutPostRedisplay 只是设置了一些标志。在空闲处理程序中，您应该将放置在事件处理循环的默认分支中的内容 - 没有循环。

你能按照你说的方式更正向上的代码吗？我尝试了很多方法，但都不起作用。

@bahare：为此我需要完整的源代码，因为您发布的部分不包含足够的信息。

【参考方案3】：

我会做以下事情。把glutMainLoop()当作你的循环，每次你处理一个getData()你画它，它会比你想象的要快。

要获得“持续”更新，您需要做的是：

处理数据（getData() 然后是您的计算） 重绘（Display() glut 每次循环时都会调用它） 使用glut_____Func()定义的其他函数 返回 1

Glut 一直运行到程序退出为止。

//called every time glutMainLoop
//do data processing
void OnIdle(void)
  
    getData();

    printf("\n");
    for(int i=0;i<6; i++)
    
        printf("%d = %.3f\n", i,drecvbuf[i]);
    
    printf("\n");

    yi[0]=v1[ndata];
    yi[1]=v2[ndata];
    yi[2]=v3[ndata];
    yi[3]=v4[ndata];
    yi[4]=v5[ndata];
    yi[5]=v6[ndata];
    printf("my nadata %f\n",v1[ndata]);

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);

//also called every loop of glutMainLoop
void Display()

    ...
    //Your previous Display() function just add this:
    glutPostRedisplay(); //everytime you are done 
                        // drawing you put it on the screen


int main(int argc, char **argv)

    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(900,500);
    int u=glutCreateWindow("3DOF robot");
    myinit();
    createMenu();
    glutIdleFunc (OnIdle);
    glutDisplayFunc(Display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutKeyboardFunc(KeyDown);

    ///////////////
    // SETUP YOUR INITIAL DATA
    System::Timers::Timer^ aTimer = gcnew System::Timers::Timer( 100 );

    // Hook up the Elapsed event for the timer.
    aTimer->Elapsed += gcnew System::Timers::ElapsedEventHandler( OnTimedEvent );

    // Set the Interval to 2 seconds (2000 milliseconds).
    aTimer->Enabled = true;

    initSocket();

    printf("\n  Defining Step Time Parameters and Initial Conditions for solving Dynamic equations\n");

    xi=0;
    xf=0.1;
    printf("\n    end value x         : %f ",xf); 
    i=0;  yi[i]=0; 
    i++;yi[i]=-1.570796;
    i++;yi[i]=-1.570796;
    i++;yi[i]=0;
    i++;yi[i]=0;
    i++;yi[i]=0;
    ndata=2; fi=1;

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
    //////////////

    //Start the Main Loop
    glutMainLoop(); //This statement blocks, meaning that until you exit the 
                    // glut main loop no statments past this point will be executed.


    return 0;