通过 ADS.Net 将数组从 C# 发送到 TwinCat 3

Posted 2023-03-30

【中文标题】通过 ADS.Net 将数组从 C# 发送到 TwinCat 3

【英文标题】：Send an array from C# to TwinCat 3 via ADS.Net

【发布时间】：2017-06-22 12:57:37

【问题描述】：

我想制作一个自动图形喷泉，使用 TwinCat 3 来控制阀门和 Visual Studio C# 来处理想要在喷泉上显示的图像。

图像处理程序的最终形式是二进制数组图像（附）： Image Processing Result 1; Image Processing Result 2;

我想用图像处理的最终形式来控制机器上的阀门（阀门为1时打开，为0时阀门关闭）。我对TwinCat 3非常陌生，尤其是使用 ADS 库。

infosys beckhoff 的示例对我没有帮助，有人可以帮助我吗？

谢谢

【问题讨论】：

到目前为止您尝试过什么？ infosys 上的示例很有帮助...

实际上，我正在尝试将数组写入 TwinCat 3。在 infosys 上，有一个从 twincat 3 读取数组的示例，但没有一个如何从 twincat 3 写入数组的示例。跨度>

我发现示例9对我很有帮助，现在我正在尝试弄清楚如何在我的项目中实现这个示例。

【参考方案1】：

编辑： 时代变了，今天更多的 Linq 被使用，异步编程接管了。 我已经重写了代码并将 .Net Core 与 Beckhoff.TwinCAT.Ads NuGet 结合使用。 此代码在端口 851 处连接到本地 PLC，并写入 100 布尔数组。 PLC 中的数组位置为“MAIN.boolArray”。

using System;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using TwinCAT.Ads;

namespace ArrayWrite

    class Program
    
        static  void Main(string[] args)
        
            WriteBoolArray(100).Wait();
        

        private static async Task WriteBoolArray(int arrayLength)
        
            byte[] boolArray = new byte[arrayLength];
            // Fill array with 010101010...
            boolArray = Enumerable.Range(0, arrayLength).Select(val => (val % 2 == 0) ? (byte)0 : (byte)1).ToArray();

            // Connect to PLC
            AdsClient client = new AdsClient();
            AmsAddress address = new AmsAddress("127.0.0.1.1.1", 851);
            client.Connect(address);

            // Get the handle for the array
            uint variableHandle;
            ResultHandle handleResult = await client.CreateVariableHandleAsync("MAIN.boolArray", default);
            if (handleResult.Succeeded)
            
                variableHandle = handleResult.Handle;
            
            else
            
                Console.WriteLine($"Could not get handle. Error code: handleResult.ErrorCode. Press any key to exit");
                Console.ReadKey();
                return;
            

            // Write the array
            ResultWrite writeResult = await client.WriteAnyAsync(variableHandle, boolArray, new int[]  arrayLength , default);
            if (writeResult.Succeeded)
            
                Console.WriteLine($"Write successful. Press any key to exit");
                Console.ReadKey();
            
            else
            
                Console.WriteLine($"Could not write variable. Error code: writeResult.ErrorCode. Press any key to exit");
                Console.ReadKey();
                return;
            
            // In real code the exit should clean after the code like this:
            await client.DeleteVariableHandleAsync(variableHandle, default);
            client.Disconnect();
        
    

PLC 代码：

PROGRAM MAIN
VAR
    boolArray           : ARRAY [0..99] OF BOOL;
END_VAR

原答案： 我制作了一个示例控制台程序，该程序在端口 851 处连接到本地 PLC，并在 TC3（TwinCAT 3）的 MAIN 中写入名为“boolArray”的 100 个布尔数组：

using System;
using TwinCAT.Ads;
using System.Threading;

namespace WriteArrayToPLC

    
    class Program
    
        static void Main(string[] args)
        
            TcAdsClient adsClient = new TcAdsClient();
            byte[] boolArray = new byte[100];
            // Fill array with 010101010...
            for (int i = 0; i < 100; i++)
            
                boolArray[i] = (i % 2 != 0) ? (byte)1 : (byte)0;
            
            // Connect to PLC
            try
            

                if (adsClient != null)
                
                    Console.WriteLine("Connecting to PC");
                    adsClient.Connect(851);
                
            
            catch (Exception err)
            
                Console.WriteLine(err.Message);
                adsClient = null;
            

            if (adsClient != null)
            
                try
                
                    // Get the handle for the array
                    int handle_array = adsClient.CreateVariableHandle("MAIN.boolArray");
                    // Write the array to PLC
                    Console.WriteLine("Writing the array at handle: " + handle_array.ToString());
                    adsClient.WriteAny(handle_array, boolArray);
                
                catch (Exception err)
                
                    Console.WriteLine(err.Message);
                
                // The end
                Console.WriteLine("Done");
                Thread.Sleep(3000);
            
        
    

这段代码很好地代表了将数组写入 TC3。

【参考方案2】：

我使用System.Runtime.InteropServices.MarshalAs 和 TwinCAT 3.1.4022.0

数组声明：

[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 8)]
public byte[] data;

然后我可以通过发送它

TcAdsClient.WriteAny( ixGroup, ixOffset, data )