在没有 sse 的情况下编译 OpenCV 以在 ROS 中使用

Posted 2023-02-16

【中文标题】在没有 sse 的情况下编译 OpenCV 以在 ROS 中使用

【英文标题】：Compiling OpenCV without sse for use in ROS

【发布时间】：2013-03-06 00:46:44

【问题描述】：

所以我遇到了一个似乎与在不支持 SSE 的处理器上在 ROS 中使用 OpenCV 相关的问题。具体来说，每当尝试使用 OpenNI 或 freenect 与 Xbox Kinect 交互时，就会出现此问题。每当我尝试启动其中任何一个时，都会收到“非法指令”错误。根据我的阅读，这个问题可以追溯到 opencv 并且它使用 SSE，这在我的处理器上不受支持（Roboard RB100 上的 Vortex86DX）。我找到了有关如何从源代码编译 OpenCV 以及使用标志在没有 SSE 的情况下进行编译的说明，但无法弄清楚如何在 ROS 中使用它。有人知道如何在 ROS 中使用自定义编译版本的 OpenCV 来缓解这个问题吗？

谢谢！

如果您需要任何进一步的信息，请询问。

【参考方案1】：

如果您在旧 CPU 上尝试使用 opencv 和 ROS 时遇到“非法指令”错误，请尝试构建不带 SSE3 的 opencv 库，然后将它们复制到 ROS 版本上。

例如，像这样的：

$ cd ~/opencv-2.4.9
$ mkdir build && cd build && cmake -DENABLE_SSE3=OFF .. && make && sudo make install
$ sudo cp `ls /usr/local/lib/libopencv*.2.4.9` /opt/ros/hydro/lib

然后看看是否有效：

$ python
> import cv

【参考方案2】：

我遇到了类似的问题。 检查旧的库是否不在 ROS 库路径中，例如 /opt/ros/groovy/lib。

您还可以更新环境变量以确保之前已加载新库。