使用shell脚本调用多个ROS启动文件

Posted 2023-02-16

【中文标题】使用shell脚本调用多个ROS启动文件

【英文标题】：Using a shell script to call multiple ROS launch files

【发布时间】：2014-06-11 20:01:38

【问题描述】：

我刚刚发现我明天需要一个快速而肮脏的演示。我正在使用一个使用 ROS 的机器人，我们有一些包可以让它以简单的模式移动。我想用一个命令启动所有必要的节点。我需要在单独的终端中运行的命令行是：

roscore

rviz

roslaunch [空白 move_base 地图]

roslaunch [包] [移动脚本]

rqt_graph

所有这些程序都无限期地运行——例如，roscore 是一个协调其他节点的服务器。我不能只使用“&”将它们串成一行。它们每个都需要一个专用的终端窗口/进程。如何在 bash 或 Python 中做到这一点？

注意：我意识到使用自定义 ROS 启动文件可能会更好，但我没有时间。

【问题讨论】：

尝试 subprocess 模块...例如 subprocess.call(["your code","code params"],shell=False)

【参考方案1】：

您可以从终端二进制文件本身启动您的软件，为每个软件获取一个新终端。这取决于您使用的终端。使用konsole，您可以拥有

konsole -e command [args]
...

使用 gnome-terminal 你可以：

gnome-terminal -e command [args] &

使用 xterm：

xterm -e command [args] &

也可以参考类似的帖子：Run multiple .sh scripts from one .sh script? CentOS

【讨论】：

我们最终使用了 xterm。谢谢！