2019年总结

Posted 2023-02-10 杨铖

2019年总结就两个字，蓄力。

今天是1月18，还有一周就过年了，19年基本结束，20年即将开始，回顾19年立下的目标：

• 融合传感器的定位摸透，Apollo 定位/感知/规划 三大模块看透，OSRM,Valhalla的规划引擎也看透；
• 《SLAM十四讲》《state estimation for robotics》前者再看一遍，后者着重看，《Multiple View Geometry in Computer Vision》抽空大致了解，与前者查漏补缺。
• letcode 200题算法，把 c++ 搞上一个层次。
• 健身增肌到160斤，150后做有氧，体脂控制到15%~20%。

好像只有第二个目标没有达成，且细细道来。

这一年主要分为两个阶段：第一阶段是收尾，第二阶段是蓄力。

• 收尾阶段

不知不觉已经在地图行业耕种3年，地图里三个核心：定位，规划，导航 三个都基本接触过了。
其中年初4个月，一心扎到定位模块中，看了很多捷联惯导INS+GPS的书，以及很多关于传感器融合的论文和资料，同时经过了长达数月的路测和验证，终于在今年的5月份上线了地图导航定位的新一版引擎，主要是解决定位过程中常见的GPS信号弱，信号差，信号无问题，帮助提高整个导航的用户体验，当然，这个还有很大的优化空间，还只是个开始。下面是这个模块的一些实例：

后来关于规划这个模块（目前还在进行中），传统的 Astart 似乎在我们这边很多场景下遇到了瓶颈，加上数据源的一些问题，我们参考了OSRM里的MLD，用我们的用户足迹数据帮助提高整个规划的效果，尽量避免一些小路绕路，同时提供更多热门的路线给用户选择。

再到后面关于导航这个模块，前前后后其实耗费了不少时间，导航里最重要的就是语音播报，语音播报里最重要的就是路口转向，基于此我们尝试了使用规则+深度学习的方法，让一些复杂路口在语音播报的时候能更加准确，减少用户思考的时间。

以上是3个收尾的阶段的思考和总结。

• 蓄力阶段

随着对算法的深入参与，我发现想做好一个算法，除了查资料，读资料，复现资料外，还有另外一个重要点，就是工程化，服务化。

所谓的工程化，就是团队的人能协同参与到算法工程项目里，无论是代码规范，设计准则，还是模块拆解，版本控制，大家都能以一个比较高效的方式参与进来，这一切的前提就是做好前期规划和对需求的理解，这也是我这后面很长一段时间一直在努力和思考的。

1年前2年前，那个时候我们做算法更多的单兵作战，每个需求由某个人负责，后来我发现这种方式存在着一些弊端，比如项目一旦是比较大的情况下，对于个人的压力太大，又或者项目周期比较长，项目依赖于个人的情况会拖慢节奏，再或者项目比较复杂的情况下，他人难以参与。所以后面我修改了这种工作方式，当项目比较大和复杂的情况下，会先拆解需求，分模块，同时做好前期项目代码上的基本设计，中期发展关注每个队友提交的代码，做好review工作，后期部署做好unit test和服务监控。

然后是是服务化，在这家工作做算法基本上就是从硬件开始搞起了，包括前期服务器的硬件购买，组装，到后面开发，服务上线，现在手上负责的服务器有8台，差不多成为半个运维了。

那么什么是服务化，这个词大家应该都挺熟，微服务，讲究的就是微这个过程，项目模块解耦，系统基础架构保证了服务的独立部署、运行、升级，这个也是19年的一个重点，现在我们部署一个算法项目，如果不是内置app型的，基本都是：flask+gunicorn+docker+k8s 这样的一套部署，如果涉及到单机异步的，就再加上celery+rabbitmq。其中flask和gunicron这些大家都很熟，主要是docker和k8s，docker提供一套隔离的基础环境，将算法服务单独打包，采用k8s在多台机上部署监控，这样做的几个目的是利用k8s的master做服务的统一入口，负责后面不同节点的负责均衡，同时监控各个docker服务的稳定，在一定程度上保证算法服务的高效稳定可用。

以上边是蓄力阶段的一些总结和思考。

19年的几个目标，其实没有全部完成，第二点SLAM相关的，书是看了，没有应用场景，所以也不敢说自己懂，第三点letcode刷了，但是后面很多技巧性的题，感觉帮助不是很大，第三点体脂降了下去，但是能保持在比较高的体脂仍比较困难，目前也是在150浮动。

20年的几个目标：

1. 做出一些改变，迈开思考了很久的步伐，完事后再补充上来。