Apollo - 定位
Posted 陈蒙_
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高精地图有自己的坐标,车辆也有自己的坐标。后者的坐标轴,一轴与自己的前进方向重合,另外一轴与前进方向垂直。在将车辆周围信息与高精地图比对的过程中,会涉及到将车辆坐标轴为参考系的数据转成高精地图坐标系的数据。
GNSS
借助 GPS 实现定位,4 颗卫星可以唯一确定车辆位置。为了减少误差,还会借助 Real-time kinematic (RTK)。基站的位置是固定的,基站可以根据自己的实际位置计算当前误差,然后把误差传递给车辆,车辆完成校准。缺点是更新频率慢,每秒10次左右,在车辆速度较快时无法满足要求。在涵洞、地下场景无法使用。
IMU
借助加速计和陀螺仪,可以知道车辆在三个方向上的加速度,根据其初始速度和初始位置,来定位。优点是更新频率快,达到 1000Hz。缺点是随着积累,误差越来越大。
激光雷达定位
将车辆周围的三维点云信息与高精地图中的点云信息进行比对,达到定位的目的。缺点是点云更新速度跟不上,点云中携带有周围车辆、障碍物等瞬时信息。
视觉定位
将图像等静态信息与高精地图进行比对,通过其相似的概率来量化二者的重合程度,以达到定位的目的。粒子滤波。优点是图像容易获取,缺点是缺乏三维地图的支撑。
Apollo 定位
综合使用上述定位策略,GPS 提供位置和速度信息,而 LiDAR 提供位置和行进方向信息,将上述信息输入 Kalman 滤波处理。
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