canOpen学习十二之canOpen回调函数的定义与使用

Posted 2022-12-14

一、回调函数的定义

首先再用字典编辑器的时候就要勾选有回访：

然后定义自己的回调函数：回调函数的函数指针为

​​typedef UNS32 (*ODCallback_t)(CO_Data* d, const indextable *, UNS8 bSubindex);​​ 定义自己的回调函数：

UNS32 index2000_callback(CO_Data* d, const indextable *table, UNS8 bSubindex)


  printf("value=%x\\r\\n",*(uint8_t*)table->pSubindex[bSubindex].pObject);
  return OD_SUCCESSFUL;

二、回调函数的赋值
要让我们定义的回调函数执行就必须吧回调函数赋值给我们的系统，把回调函数赋值给系统有两种方法:
第一种是直接在字典中赋值：

/* index 0x2000 :   Mapped variable value */
  subindex slave_objdict_Index2000[] = 
   
      RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&value, index2000_callback 
   ;

第二种是调用​​UNS32 RegisterSetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, ODCallback_t Callback)​​这个函数：

RegisterSetODentryCallBack(&slave_objdict_Data,0x1017, 0, index2000_callback);

这两种2选其一。
​参考代码​​