Apollo Advanced Lesson | Cyber RT

Posted 2022-12-09 Justin-Yip

Contents

• • • 传统ROS短板
    • Cyber 架构 与模块
    • • 由Sensor data 驱动
      • 调度逻辑从内核搬到用户空间
      • 任务编排策略
      • • 协程
      • 调度
      • • Classic 策略
        • Choreography策略

–This article is excerpted from Baidu’s official about Apollo, please indicate the source for reprinting–

传统ROS短板

• 内核调度对自动驾驶算法业务逻辑不适应.
• 各算法模块以独立模块,同步开销很显著,需要平衡效率与稳定性.
• 动态内存申请.

Cyber 架构 与模块

• key concept
  • DAG无环图
  • Lock Free
    • lock free 对象池 ???
    • lock free 队列

由Sensor data 驱动

调度逻辑从内核搬到用户空间

任务编排策略

• 任务基于协程实现,任务阻塞时,迅速让出CPU
  
• 调度的确定性
• 支持跨进程,跨机通信.
• 内存分配也是实时性的一大杀手

协程

• 本质：可以被用户随时暂停和恢复的函数
• 实现:协程运行时栈保持在堆上,而不是

调度

• 两种调度策略：
• • Classic 策略；
• • Choreography策略

Classic 策略

SchedulerClassic 采用协程池 ，协程不会绑定到具体的处理核心上，而是放在全局的优先队列中被调度。

Choreography策略