cartographer实现自动更新地图（打补丁），香不香？

Posted 2022-12-08 COCO_PEAK_NOODLE

实现原理：

• 在纯定位时，检测当前Trajectory和之前的Trajectory的匹配状态（约束的匹配情况），对于变化大的子图，在原图上进行打补丁。
• 在前端可以写个定时保存功能；
• 对于原地图和补丁，我选择了2者进行合并，合并的方式就是先找到原先地图最后submap的index，然后在后面把补丁submap加上去。保存的时候其实可以不用考虑保存约束（constraint），因为我们不是建图模式，不需要使用以前的约束。

定义几个重要变量

  struct ConstraintData
     int total_num;/*whole data try to match*/
     int valid_num/*valid match*/;
  ;
  
  //用于显示当前导航时，地图与原有地图的匹配情况
  MapById<SubmapId, ConstraintData> constraints_in_nav_submaps;
  //MapById<SubmapId, int> all_constraints_in_submap;
  //MapById<SubmapId, ConstraintData> constraints_in_map_submaps;
  //patch submap for environment change; 
  //用于保存与原有地图变化大的子图
  MapById<SubmapId, ConstraintData> constraints_in_patch_submaps;
  //around patch submap for environment change;
  //这个变量很重要，保存的是constraints_in_patch_submaps左右两边的子图，为什么？它的作用是把constraints_in_patch_submaps纠正回来。
  MapById<SubmapId, ConstraintData> constraints_around_patch_submaps;

打补丁之前

打补丁后，状态截图

对于单台车，这样一边运行，一边更新，对于变化不剧烈的场景完全hold住，香不香？