3D，点云拼接

Posted 2022-12-06 J-A

作为点云的热门研究方向之一，点云拼接一直以来都是众多科研工作者争相研究的对象。那么，它究竟有何魅力呢？

在正式介绍之前，我们不妨问自己几个问题：

• 点云拼接、配准和注册有嘛关系？
• 为什么要进行点云拼接嘞？
• 怎么做好点云拼接，如何评判拼接的好坏？

如果你能准确回答如上三个问题，请打道回府，因为再看下去可能会浪费你的时间。如果回答不了，请入座~

1、点云拼接，配准，注册有什么联系？

这是我们经常看到的三个词，有的论文或者书籍上称为拼接、有的叫配准，还有些国外软件可能会用到注册这个字眼，是不是傻傻分不清楚。如果我说这三个是同一个概念，你会不会打我，其实这三者可以用同一个英文代替，Point Cloud Registration，只是翻译不同而已~，即把不同位置的点云通过重叠部分的信息，变换到同一位置。因为我个人更喜欢用拼接（好理解）这个词，所以，接下来就用拼接这个名词来进行描述，还望海涵。

2、为什么要进行点云拼接？

这里举个小例子：

我在一个房间里，拿着RGB-D相机拍了一组照片。与普通相机不同的是，这些照片中的每个像素既有颜色又有深度。这深度值的作用可是非同小可，我们可以根据每个照片的拍摄角度和拍摄位置把这些照片组合起来，形成三维的立体图案。以下图所示的五张图片为例，它们是分别从不同角度拍摄的同一个