windows下编译gtsam

Posted 2022-12-03 chengwei0019

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GTSAM简介

安装需求

gtsam安装依赖要求

本文的安装依赖版本

安装步骤

安装中可能出现的异常

相关学习资料

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GTSAM简介：

GTSAM 是一个在机器人领域和计算机视觉领域用于平滑（smoothing）和建图（mapping）的C++库。它与g2og2o不同的是，g2og2o采用稀疏矩阵的方式求解一个非线性优化问题，而GTSAM是采用因子图（factor graphs）和贝叶斯网络（Bayes networks）的方式最大化后验概率。

安装需求：

gtsam官网给出了 详细的安装过程，由于其依赖库比较少，安装起来比较方便。这里咱们主要介绍在windows下的安装（Ubuntu下几行代码就可以搞定，这里不再赘述）。

gtsam安装依赖要求：

-------BOOST库版本不低于1.43

-------CMake版本不低于2.6

本文的安装依赖版本：

安装环境：windows7+VS2017,64位

boost1.63

cmake3.16.6

gtsam3.2.3（为什么选择这个版本，因为尝试过3.2.1,4.0.0,4.0.2，安装都存在异常）；

安装步骤：

1.分别安装好boost和cmake。

2.下载完成gtsam3.2.3，并解压。由于在虚拟机安装，本文解压地址为：C:/mycode/gtsam2.3.3

3.在gtsam文件中，新建build文件，打开cmake，分别设置source code和binaries

4.configure，可能会提示找不到boost，分别设置boost_dir和boost_include_dir，然后重新configure

5.generate，生成；

6.VS打开在build中打开生成的gtsam.sln文件。分别编译GeographicLib_STATIC，wrap_lib，CppUnitLite，gtsam，gtsam_unstable（可以按这个顺序分别生成）；

7.如果上步木有异常，那么生成完成。之后可以使用ALL_BUILD生成全部项目，然后使用INSTALL安装gtsam（这里安装默认地址为：C:\\Program Files\\GTSAM）

安装中可能出现的异常

问题1：

error C2280: 'Eigen::Block<Derived,2,2,false> &Eigen::Block<Derived,2,2,false>::operator =(const Eigen::Block<Derived,2,2,false> &)': attempting to reference a deleted function

解决办法：参考链接1，参考链接2

问题2：VS编译后INSTALL报错（error MSB3073）

解决办法：

1.由于在C盘运行，故需要以管理员身份运行此程序；

2.检查CAMAKE_INSTALL_PERFIX路径，即cmake的install安装路径，查看是否存在对应文件夹（当然也可以在cmake时修改安装路径）。本文这里需要在C盘创建一个GTSAM的文件夹；

3.如果还不行，可以修改  (install)项目–>属性–>生成事件–>后期生成事件–>在生成中使用–>否；

4.参考资料

相关学习资料：

GTSAM学习资源汇总

【泡泡机器人公开课】第五十六课：gtsam解析 by 董靖 https://www.sohu.com/a/133646392_715754

G2o，GTSAM，Ceres，Tensorflow优化器的方法比较  https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/86561157

GTSAM的安装与使用  https://blog.csdn.net/missiledefense/article/details/56319421

GTSAM的学习笔记  https://blog.csdn.net/qq_27262241/article/details/84291471