树莓派能干啥

Posted 2023-05-09

参考技术A

树莓派作为卡片式电脑可以用来做控制或者是做服务器这些都是可以的，主要还是看自己的能力，你的能力越强树莓派能做的事情就越多。

采用树莓派电脑控制的旋翼飞行器，可以装备智能手机用的那种微型摄像头，相对普通旋翼飞行器+相机的航拍组合，不仅成本更低，而且能够实现更复杂的功能，比如航拍录像或者实时航拍影像无线传输，相比单纯的买来用手机控制的飞行器，这个自己改装的树莓派版还可以扩展功能。

扩展资料：

树莓派的最基本操作方法就是接一个显示屏、鼠标、键盘然后使用。当然也可以用家里的电脑来远程ssh、vnc操控。

 树莓派使用的是ARM架构的linux系统，现在有很多发行商为树莓派提供了arm版本的系统，例如ubuntu、kali......树莓派官方系统是基于debian的。

树莓派是卡片式电脑可以装操作系统，可以直接在上面编程并运行，而单片机是没有操作系统的它们是你在电脑上编好程序上传到板子上，这个板子就可以运行该程序。

参考资料来源：

百度百科-树莓派

人民网-用“树莓派”体验编程乐趣

有个树莓派和一个激光雷达还需要啥配件

计算机网络期末复习
树莓派4B-ros-noetic-连接北阳激光雷达URG-04XL-UG01

卓沅best
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今天将用树莓派装了个ros-noetic，准备用它和hokuyo激光雷达URG-04XL-UG01学一下SLAM,先跑一下gmapping算法，下面记录一下我安装URG-04XL-UG01在Ubuntu20.04上的驱动程序，以及连接过程，也给正在学习激光雷达的伙伴们一个参考。
一、关于rosdep init初始化失败的问题
在ros安装到最后一步的时候，可能会发现如下错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
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关于错误的原因，我也不清楚，但是已经找到了一个解决的办法。

1.打开下面的rosdistro下载地址，然后把它下载到本地，默认地址在Download
https://github.com/ros/rosdistro
2.解压，终端打开文件夹 进入目录rosdistro/rosdep，找到/sources.list.d文件，用gedit打开
sudo gedit 20-default.list
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显示如下：

# os-specific listings first
yaml file:///home/文件所在地址/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/文件所在地址/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/python.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/文件所在地址/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

#默认下载地址是Download的话,那rosdistro文件地址就在里面了
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3.修改所用的python版本中的__init__.py文件
因为在安装ros的时候，我下载的是python3，所以修改的是python3里面的文件。

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

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同样，将下面路径换成Download里面的rosdistro路径

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
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4.再次执行

rosdep init
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一般是没什么问题的，如果还不行，就进入/etc找到ros,看里面是否还有一个20-default.list文件，或者在搜索框里找一下，将多余的这个文件删除再次重复初始化步骤，初始化以后，就可以正常使用ros了，至于更新那一步我还是更新不了，但是不影响使用，我就放弃了。

二、连接并在rivz中显示激光雷达URG-04XL-UG01
1.下载驱动ros-noetic-node
sudo apt install ros-noetic-urg-node
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输入密码以后等待下载完毕即可。

2.连接激光雷达
我是采用USB方式来连接的，直接树莓派主板上面供电的。打开ros运行驱动，先启动ros,再运行启动程序：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
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新开一个终端：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun urg_node urg_node
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等待自动寻找激光雷达并连接，连接完毕以后最下端会显示：streaming data。

3.打开rviz显示激光雷达扫描状态
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun rviz rviz
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打开以后设置参数如下：

(1)点击rviz左下角Add,添加LaserScan

(2)点击Global Option下方的Fixed Frame,将右边的参数改为laser

(3)点击LaserScan下面的Topic，改为/scan

(4)点击LaserScan下面的Style，改为Point

然后就能看到激光雷达扫描生成的图了：

ros2也能够连接，下次再记录，其他操作也后续再记录。

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