移动机器人+机械手臂+视觉定位抓取物料

Posted 2022-11-30 COCO_PEAK_NOODLE

难点：因为移动机器人是移动的，所以机械手臂的基坐标系是变化的，所以在计算完偏移和旋转后，要考虑整体坐标系是移动的。
所以一般要用到二维平面转转平移公式：
参考文章：
https://blog.csdn.net/sss_369/article/details/90182696

一般平移比较简单，但是当AGV旋转后，但前手臂的坐标基准和之前标定的基准变化了，所以如果要移动到正确（抓取物料）的位置，要用当前的机械手臂基准下，标定时（抓缺物料）的位置，就要先平移，再计算旋转之后的坐标系位置（当前手臂基准下）。
注：基准==坐标系

坐标纠正原理图