1 V 8？Mini Homer图数传链路组网测试

Posted 2022-11-27 阿木实验室

Mini Homer图数传链路，最多支持一对八（1个地面端，8个天空端）的组网功能，今天我们就将最近做的相关测试分享给大家~

在大家的印象中，是否都认为常规的8机测试就是通过8架无人机？今天我们给大家带来些不一样的，我们选择了四架多旋翼无人机，并且在每架飞机上都搭载了两个飞控和两个Mini Homer天空端，其中1个飞控给另外1个Mini Homer提供数据来源，这样一来不仅能测试8机组网的飞行距离，还能同时测试两个天空端模块在近距离之间是否会存在干扰。

测试场地：我们选在空旷且无干扰的开阔场地，地面端基站使用三脚架将其固定。

测试方式：以地面端基站为中心，向前、后、左、右四个方向同时进行拉距测试。理论上而言，根据地面端带宽和单个Mini Homer数传所需的带宽计算，1个地面端可以同时满足8个天空端的带宽需求，因此预估1对8组网通信距离和1对1点对点通信距离一致，最高可以达到1200m。但是实际测试中考虑到安全及续航问题，因此本次测试距离我们设置在800m左右。

测试准备及调试

所需设备：

（1）8块4S电池（4块用于调试，4块用于实际测试）

（2）4架多旋翼飞机（每架飞机搭载2个Mini Homer天空端模块）

（3）4个飞控（（给其中4个Mini Homer天空端模块提供数据来源

地面站设置和遥控器设置：

（1）地面站设置：电子围栏设置为半径1km、高度100m，先启用【遥控器失联】，然后选择【执行航线】功能。

（2）遥控器设置：遥控器油门回中、选择定点模式。

测试过程及步骤

第一步：测试前的调试

先使用4块4S电池测试这4架无人机在失联状态下是否能继续执行航线任务并且完成返航。具体操作为：

（1）地面站连接飞控，使用航点规划航线；

（2）上传小范围200m以内的航线信息（验证航线执行是否正常）；

（3）上传成功后使用地面站解锁功能（验证是否能统一解锁，这期间需保持遥控器油门回中，飞行过程中不要触碰油门）；

（4）一键起飞后，观察无人机到达高度后是否需要遥控器切换定点再执行任务；
（5）执行航线过程时关闭遥控器，查看飞机是否继续执行航线并返航成功。

若成功执行航线且结束后返回起飞点，则测试完毕。否则视为测试失败，需重新进行调试。

（PS：由于遥控器对飞机控制具有最高权限，为了避免误操作，以及测试距离超出遥控器的可控制范围，因此我们在后续的正式测试中选择不搭载遥控器执行航线功能。）

第二步：正式测试

正式测试中我们将直接拉距800m来进行范围测试，具体操作为：

（1）首先换上剩下的4块4S电池，保持上一步骤中调试成功的设置，然后直接在地面站更改航线，航线设置为直线800m、高度40m、前后左右四个方向，将航线设置上传至飞控，显示上传成功后，接下来我们操作地面站解锁，执行航线任务。

（2）在4架无人机执行航线任务过程中，需实时查看各个无人机的位置数传是否断联，断联距离的位置及时做好记录。待4架无人机航线任务执行完成，返回起飞点，则测试结束。

接下来给大家展示我们的测试过程：

Minihomer 8机组网测试

从视频中可以看到，本次测试中，我们的4架无人机在执行800m的航线任务中，没有出现明显的断联和丢包现象，也由此看出Mini Homer图数传链路的传输性能相对稳定，满足远程数据传输的场景需求。