【ESP32】通过串口控制直流电机

Posted 2023-04-22

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了【ESP32】通过串口控制直流电机相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

参考技术A ESP32通过硬串口通信程序案例如下：

HardwareSerial Myserial(1);    // D5 - 接TXD， D18 - 接RXD

char Speed_Off[8] = 0x80,0x06,0x00,0x40,0x00,0x00,0x96,0x0F; // 电机驱动板的停止命令

char Speed_Align[8]= 0x80,0x06,0x00,0x40,0x03,0xe7,0xd6,0xb5; // 电机驱动板的正转命令

char Speed_Open[8] = 0x80,0x06,0x00,0x40,0xfc,0x19,0x16,0xc5; // 电机驱动板的反转命令

void Align()

for(int i =0;i<8;i++)

      Myserial.write(Speed_Align[i]);    // 通过ESP32串口发送电机正转数据

void Open()

for(int i =0;i<8;i++)

Myserial.write(Speed_Open[i]);    // 通过ESP32串口发送电机反转命令

void MotorOff()

for(int i =0;i<8;i++)

Myserial.write(Speed_Off[i]); // // 通过ESP32串口发送电机停止命令

void Delay_one()

for(int i =0;i <6;i++)

delay(1000);

void Delay_Two()

for(int i =0;i <12;i++)

delay(1000);

void setup()

// put your setup code here, to run once:

Myserial.begin(9600,SERIAL_8E1,5,18); // 配置串口参数

void loop()

//Myserial.println("Hello world!");

delay(2000);

Align();

delay(2000);

MotorOff();

Delay_one();

Open();

delay(2000);

MotorOff();

Delay_Two();

利用ESP32驱动控制步进电机驱动器：MS2806

简介：对于步进电机MS-2806进行初步测试，但在配置PUL，DIR的作用下，步进电机没有运动。初步估计可能改驱动器已经损坏。

关键词： MS2806，步进电机

§00 背景

为了进一步测试心肺复苏机器人的动作以及相关参数，调试手边具有的步进电机控制器。下面对于相关的部件进行初步测试。

§01 MS-2806

一、步进电机驱动器

在 山社步进电机驱动器MD-2806V MD-2545 MD-2778 MSST5-S MA-2208 给出了对应的参数说明。

1、概述

MD-2803/MD-2806系列驱动器是自主研发的高性价比细分步进电机驱动器，特别适合于大批量低成本用途，同时具有许多极富价值的优越功能，驱动任何6A相电流以下的两相或四相的中小型混合式步进电机。此驱动器采用日本原装进口电子原器件，比市面上大多数低成本驱动器的电机噪声和电机发热均有明显改善，还具有其它许多理想特点，例如：单电源供电、光隔离输入、细分精度可选等。步距角细分功能可使电机运转平滑，振动减少，噪声降低，粗度提高。细分精度可由用户轻易设定，最高可达64细分(12800步/圈)。为了与某些PLC兼容，此驱动器提供了双脉冲的备用功能，用户只需改变驱动器内的跳线器，即可让驱动器接受CW正向脉冲和CCW反向脉冲。驱动器上的八位拨码开关组（SW1-SW8),可用来设置动态电流（三位八档），细分选择(SW6-SW8)。和市面上的大多数直流低压驱动器相比，极具竞争力和吸引力。

▲ 图1.1.1 步进电机外观以及对应参数设置

2、特点

静止时自动低功耗运行，锁机电流可调
·单电源输入，电压范围：DC24V～80V
·输出电流峰值可达3.0A（ASD830T/F) / 6.0A（ASD860T/F）
·最新电流控制技术电机发热极低
·电流设定方便，八档可选
·细分精度50倍、64倍细分可选
·具有过压、短路等保护功能
· 脉冲/方向或CW/CCW
·高可靠性：采用多层板和表面贴封，功率器件留有足够余量.
·先进可靠的多重保护：过压保护、过流保护（峰值超过6A）、过热保护（温度超过70℃停止工作，下降到50℃恢复工作）、错相保护.
·微型化大功率、安装方便；精致小巧的外形尺寸(1066531mm)

3、接口端子功能定义

▲ 图1.1.2 接口端子功能

▲ 图1.1.3 电流与细分设置

二、初步上电测试

1、上电测试

测试条件：

电源电压：+24V
负载：连接小型步进电机
SW6,7,8：OFF,OFF,OFF

直流电源输出电流：0.8A。小型直流电机被锁定。

▲ 图1.2.1 外接+24V电源进行上电测试

三、ESP32测试模块

利用 ESP32转接模块 产生PUL、DIR信号。

1、输出PWM

from machine                import Pin,PWM
import time
led = Pin(5, Pin.OUT)
pwm = PWM(Pin(2))
pwm.freq(1000)
pwm.duty(512)
dir = Pin(17, Pin.OUT)
print("Test PWM.")
while True:
    led.on()
    dir.on()
    time.sleep_ms(100)
    led.off()
    dir.off()
    time.sleep_ms(100)