ubuntu20.04可以跑速腾驱动嘛

Posted 2023-04-21

该教程旨在引导安装，可能现在已经不具时效性了，建议官网查看官方教程

背景
   笔者在尝试新的多传感器融合算法LIO-SAM时惊异于其优异的性能，准备上手一试，跑源码作者给出的数据集时没有丝毫问题，效果也非常惊艳，但是适配自己的数据包时出现了问题，原作者对激光雷达的数据格式有要求，考虑到与IMU时间同步问题，源码中会检查激光雷达的ring通道和时间戳是否符合要求。但是笔者使用的激光雷达支持的格式是XYZI，即（ x, y, z,intensity），为了解决这一问题，笔者登录了速腾聚创的官网寻求帮助。发现速腾聚创开发了一款新的激光雷达驱动rslidar_sdk,并停止了对旧驱动rs_driver的维护（仍然可用），其实旧的驱动已经集成到了新的SDK中，新的SDK功能更加强大，并且解决了笔者的问题。
   新款驱动支持两种激光雷达点云格式，即 XYZI （x, y, z, intensity）格式和 XYZIRT（- x, y, z, intensity, ring, timestamp）格式，其中后一种就包含了ring通道和timestamp时间戳数据，并且时间戳可以在配置文件中选择是使用雷达时间戳还是使用ROS时间戳。这很可以，准备安装。
一、下载rslidar_sdk
新建workspace下载sdk

mkdir -p RS_SDK/src
登录后复制
手动打开workspace进入src文件夹下将下面的文件解压到此处，先不要编译
然后打开： https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases.
请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包， 不要下载Source code。 因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。
二、添加依赖
1.Yaml (必需)
版本号: >= v0.5.2
若已安装ROS desktop-full, 可跳过
安装方式:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
登录后复制
2.Pcap (必需)
版本号： >=v1.7.4
安装方式：

sudo apt-get install -y libp 参考技术A Ubuntu2004系统支持跑速腾驱动，但官方不提供，可以从其他网站上下载跑速腾的驱动进行安装。

速腾聚创3d激光雷达整理

具体如下

型号	RS-Ruby	RS-Ruby_Lite	RS-Bpearl	RS-Lidar-32	RS-Lidar-16	RS-Lidar-M1
线数	128	80	32	32	16	无
激光波长	905nm	905nm	905nm	905nm	905nm	无
激光安全等级	Class1	Class1	Class1	Class1	Class1	无
盲区	<1.0m	<1.0m	<1.0m	<0.4m	<0.4m	无
测距能力	250m（200m@10%NIST）	230m（160m@10%NIST）	100m（30m@10%NIST	200m（150m@10%NIST）	150m（80m@10%NIST）	200m（150m@10%NIST）
精度（典型值）	Up to +/-3cm	Up to +/-3cm	Up to +/-3cm	Up to +/-3cm	Up to +/-2cm	+/-3cm
水平视场角	360	360	360	360	360	120(-60~60)
垂直视场角	40	40	90	40	30	25(-12.5~12.5)
水平角分辨率	0.2/0.4	0.2/0.4	0.2/0.4	0.1/0.2/0.4	0.1/0.2/0.4	0.2
垂直角分辨率	Up to 0.1	Up to 0.1	2.81	Up to 0.33	2.0	0.2
帧率	10Hz/20Hz	10Hz/20Hz	10Hz/20Hz	5Hz/10Hz/20Hz	5Hz/10Hz/20Hz	10Hz
转速	600/1200rpm（10/20Hz）	600/1200rpm（10/20Hz）	600/1200rpm（10/20Hz）	300/600/1200rpm	300/600/1200rpm	无
出点数	-2304000pts/s（单回波模式)~4608000pts/s（双回波模式)	-1440000/s（单回波模式)~2880000/s（双回波模式)	-576000/s（单回波模式)~1152000/s（双回波模式)	-600000/s（单回波模式)~120000/s（双回波模式)	-300000/s（单回波模式)~600000/s（双回波模式)	-750000/s（单回波模式)~1500000/s（双回波模式)
UDP数据包内容	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等
以太网输出	1000Mbps	1000Mbps	100Mbps	100Mbps	100Mbps	1000M Base T1
输出数据协议	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet
工作电压	19V~32V	19V~32V	9V~32V	9V~32V	9V~32V	9V~32V
工作温度	-30~60	-30~60	-30~60	-30~60	-30~60	-40~80
产品功率	45W	38W	13W	13.5W	12W	15W
存储温度	-40~85	-40~85	-40~85	-40~85	-40~85	-40~105
防护等级	IP67	IP67	IP67	IP67	IP67	IP67, IP6K9K
时间同步	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP
尺寸	R166*H148.5	R166*H148.5	R100*H111	R114*H108.73	R109*H80.7	108mm110mm45mm
重量（不包含数据线）	~3.75kg	~3.75kg	~0.92kg	~1.13kg	~0.87kg	730g