为linux3.4.2内核编写LED驱动

Posted 2022-09-26

开发环境

• JZ2440 V3开发板
• Linux-3.4.2内核
• 宿主机：Ubuntu 16.04_64位
• 交叉编译器：arm-linux-gcc （version 4.3.2 )

1、linux字符设备驱动框架

• 用户应用程序通过调用C库里已经实现的 open 、read、write等库函数来操作文件（在Linux中，一切皆文件，所有硬件设备在内核看来均是文件）。
• 库函数（open等）的调用引发操作系统（Linux 内核）产生一个异常中断（软中断：swi val），于是CPU控制权交给内核，进入内核异常处理。
• 内核根据发生中断的原因（中断号），调用相应处理函数（sys_open，sys_read等）。
• sys_open等函数会根据中断类型，调用相关设备（字符设备、块设备、网络设备等）的驱动程序里的相应函数，如led_open，led_read等。

一个简单的字符驱动程序框架主要包括以下几个部分：

1. 与C库函数相对应的设备操作函数，例如led_open，led_read等

static int first_drv_open(struct inode *inode, struct file *file)

  printk("first_drv_open\\n");
  return 0;

 
static ssize_t first_drv_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t * ppos)

  printk("first_drv_write\\n");
  return 0;

1. 用一个结构体封装上述函数

static struct file_operations first_drv_fops = 
    .owner  =   THIS_MODULE,    /* 指向编译模块时自动创建的__this_module变量的宏 */
    .open   =   first_drv_open,     
    .write    =    first_drv_write,       
;

1. 通过驱动注册函数将上述结构体告知内核，使设备的各种操作函数与库函数对应起来

int major;    //主设备号
static int first_drv_init(void)

    major = register_chrdev(0, "first_drv", &first_drv_fops); // 注册, 告诉内核
    firstdrv_class = class_create(THIS_MODULE, "firstdrv");
    firstdrv_class_dev = device_create(firstdrv_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "xyz"); /* /dev/xyz */

    printk("first_drv_init\\n");
    return 0;


static void first_drv_exit(void)

    unregister_chrdev(major, "first_drv"); // 卸载

• 以下两个函数实现了在内核中加入设备信息，mdev就可以根据/sys下生成的设备信息，自动创建设备节点:

• class_create会在/sys下创建 firstdrv这个类，
• firstdrv_class_dev会在firstdrv类下创建xyz这个设备，
• mdev会自动创建一个dev/xyz设备节点。

1. 指定模块加载函数、卸载函数和授权信息等

module_init(first_drv_init);
module_exit(first_drv_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

当用户应用程序使用open函数打开某个设备（/dev/led）的时候，系统首先查看出该设备是字符设备，然后根据其主设备号，去字符设备文件操作指针数组中找到对应的file_operation结构体地址。

驱动注册的过程就是上述过程的逆过程：创建设备的主、次设备号major、minor，并以major为索引，将设备的file_operation结构体指针写进设备对应的文件操作指针数组中去，实现注册。

5. Makefile编写

KERN_DIR = /home/leon/linux-3.4.2  //宿主机上编译到开发板上的linux内核的根目录
 
all:
  make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
 
clean:
  make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
  rm -rf modules.order
 
obj-m  += first_drv.o

6. 编译驱动模块

驱动编译依赖于内核文件，因此需要解压内核源码后再编译。

并且使用的交叉编译工具也要和编译内核镜像uImage文件一致，用到的内核版本也要和板子上运行的一致。编译成功后生成.ko文件。

7. 加载驱动模块

启动开发板进入linux系统命令行，并将编译好的驱动模块first_dri.ko复制到开发板的根文件系统中，执行加载命令：

JZ2440 # insmod first_dri.ko

执行​​cat /proc/devices​​可以查看设备驱动是否成功加载到系统（主设备号+设备名称）

执行​​cat /proc/modular​​可以查看驱动模块是否成功加载到系统

8. 编写驱动测试函数

编写驱动测试函数，在宿主机上交叉编译后得到可执行文件，并将其复制到开发板根文件系统中，运行后查看结果。要注意的是，编译驱动测试程序的工具链版本和文件系统的版本要一致，不然应用程序可能会缺少某些库而无法运行

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
 
/* firstdrvtest on
  * firstdrvtest off
  */
int main(int argc, char **argv)

  int fd;
  int val = 1;
  fd = open("/dev/xyz", O_RDWR);  //打开设备节点名，而不是驱动程序
  if (fd < 0)
  
    printf("cant open!\\n");
  
  write(fd, &val, 4);
  return 0;

arm-linux-gcc  firstdrvtest.c -o firstdrvtest  //虚拟机上编译，得到可执行测试文件

cp

JZ2440 # ./firstdrvtest on //开发板上运行测试程序，查看结果
first_drv_init
first_drv_open
first_drv_write
JZ2440 # 
JZ2440 # rmsmod first_dri.ko //移除驱动模块
JZ2440 # rm /dev/xyz     //卸载设备节点

2、LED字符设备驱动编写

前面已经写好了字符设备驱动程序框架，现在实现led字符设备驱动只需要往框架里填充函数就行了。整体设想就是：

• open中实现端口初始化（输入输出配置）
• 入口函数中完成虚拟地址映射
• write中实现LED操作

• copy_from_user 用户空间到内核空间传递数据。
• copy_to_user(); 内核空间到用户空间传递数据

完整驱动代码如下：

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/arch/regs-gpio.h>
#include <asm/hardware.h>
 
static struct class *firstdrv_class;
static struct class_device    *firstdrv_class_dev;
 
volatile unsigned long *gpfcon = NULL;
volatile unsigned long *gpfdat = NULL;
 
 
static int first_drv_open(struct inode *inode, struct file *file)

    /* 配置GPF4,5,6为输出 */
    *gpfcon &= ~((0x3<<(4*2)) | (0x3<<(5*2)) | (0x3<<(6*2)));
    *gpfcon |= ((0x1<<(4*2)) | (0x1<<(5*2)) | (0x1<<(6*2)));
    return 0;

 
static ssize_t first_drv_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t * ppos)

    int val;
 
    copy_from_user(&val, buf, count); //  copy_to_user();
 
    if (val == 1)
    
        // 点灯
        *gpfdat &= ~((1<<4) | (1<<5) | (1<<6));
    
    else
    
        // 灭灯
        *gpfdat |= (1<<4) | (1<<5) | (1<<6);
    
    
    return 0;

 
static struct file_operations first_drv_fops = 
    .owner  =   THIS_MODULE,    
    .open   =   first_drv_open,     
    .write    =    first_drv_write,       
;
 
 
int major;
static int first_drv_init(void)

    major = register_chrdev(0, "first_drv", &first_drv_fops);    //0表示主设备号由系统指定
 
    firstdrv_class = class_create(THIS_MODULE, "firstdrv");
 
    firstdrv_class_dev = class_device_create(firstdrv_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "xyz");
 
    gpfcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000050, 16);
    gpfdat = gpfcon + 1;
 
    return 0;

 
static void first_drv_exit(void)

    unregister_chrdev(major, "first_drv");
 
    class_device_unregister(firstdrv_class_dev);
    class_destroy(firstdrv_class);
    iounmap(gpfcon);

 
module_init(first_drv_init);
module_exit(first_drv_exit);
 
MODULE_LICENSE("GPL");

• 地址映射函数ioremap的理解：

由于驱动是属于内核的一部分，是不能直接访问硬件的物理地址的，因此对于Soc上的物理地址，我们需要进行地址映射以后才能够访问。
进程的虚拟地址和物理内存的地址关系如下所示：

在驱动中进行地址映射只要用ioremap函数就可以了。

ioremap宏定义在asm/io.h内：

#define

__ioremap函数原型为(arm/mm/ioremap.c)：

void __iomem * __ioremap(unsigned long phys_addr, size_t size, unsigned long flags);

phys_addr：要映射的起始的物理地址；
size：为映射的地址长度，
flags：要映射的地址空间和权限有关的标志（我们不需要关心）

由于我们的目的是点亮LED灯，我们只需要操作控制寄存器（设置引脚输出）和数据寄存器（设置引脚电平）就可以了，我们先在文件头部对要操作的寄存器进行定义：

volatile unsigned long *gpfcon = NULL;
volatile unsigned long *gpfdat = NULL;

volatile是一个特征修饰符，volatile的作用是作为指令关键字，确保本条指令不会因编译器的优化而省略，且要求每次直接读值。

查看JZ2440开发板原理图：

本次涉及的GPIO管脚为GPF4，GPF5，GPF6。
再查看主芯片S3C2440A的芯片用户手册，查的GPFCON和GPFDAT的物理地址如下：

然后我们就可以在入口函数中调用ioremap函数对物理地址进行映射了，由于GPFCON和GPFDAT在物理地址上是紧挨着的，我们方便起见，只需要用映射GPFCON的地址，而GPFDAT只需要在GPFCON的指针上+1就可以了。

同样，在出口函数里也要对映射的地址进行释放，释放映射的地址我们用到了iounmap函数，参数只要将映射的指针传进去就可以了。由于只对GPFCON地址进行了映射操作，这里只对GPFCON进行释放就可以了。

• GPIOF的设置

需要将GPIOF4、5、6引脚设置为输出引脚，点亮和熄灭LED只需要设置GPFDAT的第4到6位为0和1就行：

3、LED字符设备驱动的改进

改进思路：利用次设备号，实现LED的精准控制。（原来是3个灯同时亮灭，现在想可以独立控制）

方法：创建多个设备节点，根据传入参数，执行不同的硬件操作

/*
 * 执行insmod命令时就会调用这个函数 
 */
static int __init s3c24xx_leds_init(void)
//static int __init init_module(void)
 

    int ret;
    int minor = 0;
 
    gpio_va = ioremap(0x56000000, 0x100000);
    if (!gpio_va) 
        return -EIO;
    
 
    /* 注册字符设备
     * 参数为主设备号、设备名字、file_operations结构；
     * 这样，主设备号就和具体的file_operations结构联系起来了，
     * 操作主设备为LED_MAJOR的设备文件时，就会调用s3c24xx_leds_fops中的相关成员函数
     * LED_MAJOR可以设为0，表示由内核自动分配主设备号
     */
    ret = register_chrdev(LED_MAJOR, DEVICE_NAME, &s3c24xx_leds_fops);
    if (ret < 0) 
      printk(DEVICE_NAME " cant register major number\\n");
      return ret;
    
 
    leds_class = class_create(THIS_MODULE, "leds");
    if (IS_ERR(leds_class))
        return PTR_ERR(leds_class);
     
    leds_class_devs[0] = class_device_create(leds_class, NULL, MKDEV(LED_MAJOR, 0), NULL, "leds"); /* /dev/leds */
    
    for (minor = 1; minor < 4; minor++)  /* /dev/led1,2,3 */
    
        leds_class_devs[minor] = class_device_create(leds_class, NULL, MKDEV(LED_MAJOR, minor), NULL, "led%d", minor);
        if (unlikely(IS_ERR(leds_class_devs[minor])))
            return PTR_ERR(leds_class_devs[minor]);
    
        
    printk(DEVICE_NAME " initialized\\n");
    return 0;

驱动测试应用程序：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
 
/*
  *  ledtest <dev> <on|off>
  */
 
void print_usage(char *file)

    printf("Usage:\\n");
    printf("%s <dev> <on|off>\\n",file);
    printf("eg. \\n");
    printf("%s /dev/leds on\\n", file);
    printf("%s /dev/leds off\\n", file);
    printf("%s /dev/led1 on\\n", file);
    printf("%s /dev/led1 off\\n", file);

int main(int argc, char **argv)

    int fd;
    char* filename;
    char val;
 
    if (argc != 3)
    
        print_usage(argv[0]);
        return 0;
    
    filename = argv[1];
    fd = open(filename, O_RDWR);
    if (fd < 0)
    
        printf("error, cant open %s\\n", filename);
        return 0;
    
 
    if (!strcmp("on", argv[2]))
    
        // 亮灯
        val = 0;
        write(fd, &val, 1);
    
    else if (!strcmp("off", argv[2]))
    
        // 灭灯
        val = 1;
        write(fd, &val, 1);
    
    else
    
        print_usage(argv[0]);
        return 0;
    
    
    
    return 0;