pybullet电机控制总结

Posted 2022-09-19 bug404

恒定速度

要让电机保持恒速运动，需要指定施加在电机的最大外力。如

maxForce = 500
p.setJointMotorControl2(bodyUniqueId=objUid, 
                        jointIndex=0, 
                        controlMode=p.VELOCITY_CONTROL,
                        targetVelocity=targetVel,
                        force=maxForce)

一段完整的代码

import pybullet as p
import time
import pybullet_data

p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
cartpole = p.loadURDF("cartpole.urdf")
p.setRealTimeSimulation(1)

maxForce=50000
p.setJointMotorControl2(cartpole,1,p.VELOCITY_CONTROL,targetVelocity=300,force=maxForce)
while (1):
  p.setGravity(0, 0, -10)
  js = p.getJointState(cartpole, 1)
  print("js=",js)

  # print("position=", js[0], "velocity=", js[1])
  time.sleep(0.5)

可以通过调整maxForce, targetVelocity, time.sleep等的参数来观察不同的效果，注意js输出的速度信息。参数中的targetVelocity并不是机构一定会达到的速度，只有当施加给电机的力足够时，才能达到。

位置控制

位置控制是最简单的控制方式，直接贴上一个例子。

import pybullet as p
import time
import pybullet_data

p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
cartpole = p.loadURDF("cartpole.urdf")
p.setRealTimeSimulation(1)
p.setGravity(0,0,-10)
nj=p.getNumJoints(cartpole)
print("numJoints=",nj)
ji=p.getJointInfo(cartpole,0)
print("joint 1 info=",ji)
ji_1=p.getJointInfo(cartpole,1)
print("joint 2 info=",ji_1)
js=p.getJointState(cartpole,0)
print("joint 1 state=",js)
js_1=p.getJointState(cartpole,1)
print("joint 2 state=",js_1)

p.setJointMotorControl2(cartpole,1,p.POSITION_CONTROL,targetPosition=6.28,force=80)

print(- *40)

nj=p.getNumJoints(cartpole)
print("numJoints=",nj)
ji=p.getJointInfo(cartpole,0)
print("joint 1 info=",ji)
ji_1=p.getJointInfo(cartpole,1)
print("joint 2 info=",ji_1)
js=p.getJointState(cartpole,0)
print("joint 1 state=",js)
js_1=p.getJointState(cartpole,1)
print("joint 2 state=",js_1)
while(1):
    p.setGravity(0,0,-10)
    js=p.getJointState(cartpole,1)
    print(js)
    time.sleep(0.01)

通过调整​​p.setJointMotorControl2(cartpole,1,p.POSITION_CONTROL,targetPosition=6.28,force=80)​​ 里面的targetPosition和force参数可以实现不同的效果，具体的可以调参试一下。很有趣。