ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

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ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

ur机械臂


ur机械臂


仓库地址:ur_ws,欢迎debug和develop。


xacro制作

xacro主要负责将ur机械臂、robotiq gripper和robotiq ft sensor装配起来,确保装配正确,供后面生成moveit文件和gazebo仿真使用。
具体讲解请参考:​​ur机械臂工作空间description的讲解


连接真实机械臂

目前采用的是最新的ur_robot_driver, 关于这个最新驱动的使用,请参考:​ROS - 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver​。

后面如果有需要,会添加ur_modern_driver的版本,对于笔者使用的机器,是ur3 CB3.12,原版ur_modern_driver有些错误,即使kinetic版本的也会可能执行不过,所以我先提供了一份修改版,确保可以正常执行:​ur_modern_driver​​,​​选择iron-kinetic-devel​​,对于git clone到本地的,直接执行

git

即可切换到iron-kinetic-devel分支。


gazebo、moveit

这部分代码不多,也基本固定,请阅读源码。


网页控制

请移步​​ros网页控制机械臂​


以上是关于ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

UR机械臂CB3 网络课程

ROS - 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver

丹麦优傲机械臂(UR3)使用感受

完整UR机械臂逆运动学求解过程及c++代码实现

Unity和ROS通讯的机械臂

UR5仿真学习笔记