linux下怎么样进行摄像头编程

Posted 2023-04-08

在linux下所有设备都是文件。所以对摄像头的操作其实就是对文件的操作。USB摄像头的设备文件就是在/dev目录下的video0(假如只有一个摄像头)。在linux下操作摄像头就是使用v4l2对摄像头进行的操作，操作步骤如下

打开设备文件。

int fd=open(”/dev/video0″,O_RDWR);

2. 取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有输入,或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability

v4l2_std_id std;

do

ret= ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, std);

while (ret == -1  errno == EAGAIN);

switch (std)

case V4L2_STD_NTSC:

//……

case V4L2_STD_PAL:

//……

3. 选择输入，一个设备可以有多个输入。VIDIOC_S_INPUT,struct v4l2_input(可不要)

4. 设置的制式和帧格式，制式包括PAL，NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等。

VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format

struct v4l2_format fmt;

memset ( fmt, 0, sizeof(fmt) );

fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

fmt.fmt.pix.width = 320;

fmt.fmt.pix.height = 240;

fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_JPEG;

if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, fmt) < 0）

printf("set format failed\\n");

//return 0;

5. 向驱动申请帧缓冲，一般不超过5个。struct v4l2_requestbuffers

struct v4l2_requestbuffers req;

memset(req, 0, sizeof (req));

req.count = 4;

req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

if (ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,req) == -1)

perror("VIDIOC_REQBUFS error \\n");

//return -1;

6.申请物理内存

将申请到的帧缓冲映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据.VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer

VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(VideoBuffer) );

printf("sizeof(VideoBuffer) is %d\\n",sizeof(VideoBuffer));

struct v4l2_buffer buf;

for (numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++)

memset( buf, 0, sizeof(buf) );

buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

buf.index = numBufs;

if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, buf) < 0)

printf("VIDIOC_QUERYBUF error\\n");

//return -1;

printf("buf len is %d\\n",sizeof(buf));

//内存映射

buffers[numBufs].length = buf.length;

buffers[numBufs].offset = (size_t) buf.m.offset;

buffers[numBufs].start = mmap (NULL, buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);

printf("buffers.length = %d,buffers.offset = %d ,buffers.start[0] = %d\\n",buffers[numBufs].length,buffers[numBufs].offset,buffers[numBufs].start[0]);

printf("buf2 len is %d\\n",sizeof(buffers[numBufs].start));

if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED)

perror("buffers error\\n");

//return -1;

if (ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, buf) < 0)

printf("VIDIOC_QBUF error\\n");

//return -1;

7. 开始的采集。

enum v4l2_buf_type type;

type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

if (ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, type) < 0)

printf("VIDIOC_STREAMON error\\n");

// return -1;

8. 出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。VIDIOC_DQBUF, 将缓冲重新入队列尾,这样可以循环采集。VIDIOC_QBUF

if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, buf) < 0)

perror("VIDIOC_DQBUF failed.\\n");

//return -1;

buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

unsigned char *ptcur = buffers[numBufs].start;

DEBUG("buf.bytesused = %d \\n",buf.bytesused);

int i1;

for(i1=0; i1<buf.bytesused; i1++)

if((buffers[numBufs].start[i1] == 0xFF)  (buffers[numBufs].start[i1+1] == 0xC4))

DEBUG("huffman table finded! \\nbuf.bytesused = %d\\nFFC4 = %d \\n",buf.bytesused,i1);

break;

if(i1 == buf.bytesused)printf("huffman table don\'t exist! \\n");

int i;

for(i=0; i<buf.bytesused; i++)

if((buffers[numBufs].start[i] == 0xFF)  (buffers[numBufs].start[i+1] == 0xD8)) break;

ptcur++;

DEBUG("i=%d,FF=%02x,D8=%02x\\n",i,buffers[numBufs].start[i],buffers[numBufs].start[i+1]);

int imagesize =buf.bytesused - i;

DEBUG("buf.bytesused = %d \\n",buf.bytesused);

DEBUG ("imagesize = %d \\n",imagesize);

9. 停止的采集。VIDIOC_STREAMOFF

10. 关闭设备。close(fd);

参考技术A 在linux下所有设备都是文件。所以对摄像头的操作其实就是对文件的操作。USB摄像头的设备文件就是在/dev目录下的video0(假如只有一个摄像头)。在linux下操作摄像头就是使用v4l2对摄像头进行的操作，操作步骤如下

打开设备文件。

int fd=open(”/dev/video0″,O_RDWR);

2. 取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有输入,或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability

v4l2_std_id std;

do

ret= ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, std);

while (ret == -1 errno == EAGAIN);

switch (std)

case V4L2_STD_NTSC:

//……

case V4L2_STD_PAL:

//……



3. 选择输入，一个设备可以有多个输入。VIDIOC_S_INPUT,struct v4l2_input(可不要)

4. 设置的制式和帧格式，制式包括PAL，NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等。

深入学习Linux摄像头v4l2应用编程

深入学习Linux摄像头（一）v4l2应用编程
一、什么是v4l2
二、v4l2 API介绍
2.1 Querying Capabilities
2.2 Application Priority
2.3 Device Inputs and Outputs
2.4 Video Standards
2.5 Camera Control Reference
2.6 Image Format
2.7 Cropping, composing and scaling
2.8 Input/Output
三、v4l2设备操作流程
step1：打开设备
step 2：查询设备功能
step 3：设置输入设备
step 4：设置图像格式
step 5：设置缓存
step 6：打开设备
step 7：读取数据
step 8：关闭设备
libv4l2
四、v4l2采集图像在frame buffer显示
五、v4l2采集图像使用Qt显示

一、什么是v4l2
vl42是video for Linux 2的缩写，是一套Linux内核视频设备的驱动框架，该驱动框架为应用层提供一套统一的操作接口(一系列的ioctl)

V4L2在设计时，是要支持很多广泛的设备的，它们之中只有一部分在本质上是真正的视频设备，可以支持多种设备,它可以有以下几种接口

video capture interface：视频采集接口，这种接口应用于摄像头，v4l2在最初设计的时候就是应用于这种功能

video output interface：视频输出接口，将静止图像或图像序列编码为模拟视频信号，通过此接口，应用程序可以控制编码过程并将图像从用户空间移动到驱动程序

video overlay interface：视频直接传输接口，可以将采集到的视频数据直接传输到显示设备，不需要cpu参与，这种方式的显示图像的效率比其他方式高得多

其他接口这里就不介绍了，下面来看一下v4l2的API

二、v4l2 API介绍
对V4L2设备进行编程包括以下步骤

打开设备
更改设备属性，选择视频和音频输入，视频标准，图片亮度等
设置数据格式
设置输入/输出方法
输入/输出缓存队列循环
关闭设备
其中大多数操作都是通过应用层调用ioctl实现的，可以将这些ioctl分为下面几类

2.1 Querying Capabilities
查询设备的功能

由于V4L2涵盖了各种各样的设备，因此并非API的所有方面都适用于所有类型的设备，在使用v4l2设备时，必须调用此API，获得设备支持的功能（capture、output、overlay…）

ID    描述
VIDIOC_QUERYCAP    查询设备功能
注：可以点击名称查看API讲解

2.2 Application Priority
应用优先级

当多个应用程序共享设备时，可能需要为它们分配不同的优先级。视频录制应用程序可以例如阻止其他应用程序改变视频控制或切换当前的电视频道。另一个目标是允许在后台工作的低优先级应用程序，这些应用程序可以被用户控制的应用程序抢占，并在以后自动重新获得对设备的控制

ID    描述
VIDIOC_G_PRIORITY    获取优先级
VIDIOC_S_PRIORITY    设置优先级
2.3 Device Inputs and Outputs
输入和输出设备

ID    描述
VIDIOC_ENUMINPUT    枚举视频输入设备
VIDIOC_G_INPUT    获取当前的视频输入设备
VIDIOC_S_INPUT    设置视频输入设备
VIDIOC_ENUMOUTPUT    枚举视频输出设备
VIDIOC_G_OUTPUT    获取当前视频输出设备
VIDIOC_S_OUTPUT    设置视频输出设备
VIDIOC_ENUMAUDIO    枚举音频输入设备
VIDIOC_G_AUDIO    获取当前音频输入设备
VIDIOC_S_AUDIO    设置音频输入设备
VIDIOC_ENUMAUDOUT    枚举音频输出设备
VIDIOC_G_OUTPUT    获取音频输出设备
VIDIOC_S_AUDOUT    设置音频输出设备
2.4 Video Standards
视频标准

ID    描述
VIDIOC_ENUMSTD    枚举设备支持的所有标准
VIDIOC_G_STD    获取当前正在使用的标准
VIDIOC_S_STD    设置视频标准
VIDIOC_QUERYSTD    有的设备支持自动侦测输入源的视频标准，此ioctl获取检测到的标准
2.5 Camera Control Reference
控制属性

ID    描述
VIDIOC_QUERYCTRL    查询指定的control详细信息
VIDIOC_QUERYMENU    查询menu
VIDIOC_G_CTRL    获取设备指定control的当前信息
VIDIOC_S_CTRL    设置设备指定的control
2.6 Image Format
图像格式

图像由多种格式YUV和RGB还有压缩格式等等，其中每种格式又分有多种格式，比如RGB：RGB565、RGB888…

所以在使用设备时，需要对格式进行设置

ID    描述
VIDIOC_ENUM_FMT    枚举设备支持的图像格式
VIDIOC_G_FMT    获取当前设备的图像格式
VIDIOC_S_FMT    设置图像格式
VIDIOC_TRY_FMT    测试设备是否支持此格式
2.7 Cropping, composing and scaling
图像裁剪、插入与缩放

ID    描述
VIDIOC_CROPCAP    获取图像裁剪缩放能力
VIDIOC_G_CROP    获取当前的裁剪矩阵
VIDIOC_S_CROP    设置裁剪矩阵
2.8 Input/Output
数据的输入和输出

内核中使用缓存队列对图像数据进行管理，用户空间获取图像数据有两种方式，一种是通过read、write方式读取内核空间的缓存，一种是将内核空间的缓存映射到用户空间。在操作v4l2设备时，通过VIDIOC_QUERYCAP获取设备支持哪种方式

ID    描述
VIDIOC_REQBUFS    申请缓存
VIDIOC_QUERYBUF    获取缓存信息
VIDIOC_QBUF    将缓存放入队列中
VIDIOC_DQBUF    将缓存从队列中取出
ioctl API就先介绍到这里，还有非常多的接口这里就不一一介绍了，具体可以查看V4L2 Function Reference

下面来讲一讲如何使用这些接口

三、v4l2设备操作流程

V4L2支持多种接口：capture(捕获)、output(输出)、overlay(预览)等等

这里讲解如何使用capture功能，下面讲解操作流程

step1：打开设备
在Linux中，视频设备节点为/dev/videox，使用open函数将其打开

int fd = open(name, flag);
if(fd < 0)

    printf("ERR(%s):failed to open %s\\n", __func__, name);
    return -1;

return fd;

step 2：查询设备功能
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, cap) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_QUERYCAP failed\\n", __func__);
    return -1;


看一看v4l2_capability

struct v4l2_capability
    __u8    driver[16];    /* i.e. "bttv" */
    __u8    card[32];    /* i.e. "Hauppauge WinTV" */
    __u8    bus_info[32];    /* "PCI:" + pci_name(pci_dev) */
    __u32   version;        /* should use KERNEL_VERSION() */
    __u32    capabilities;    /* Device capabilities */
    __u32    reserved[4];
;

其中最重要的是capabilities字段，这个字段标记着v4l2设备的功能，capabilities有以下部分标记位

ID    描述符
V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE    设备支持捕获功能
V4L2_CAP_VIDEO_OUTPUT    设备支持输出功能
V4L2_CAP_VIDEO_OVERLAY    设备支持预览功能
V4L2_CAP_STREAMING    设备支持流读写
V4L2_CAP_READWRITE    设备支持read、write方式读写
我们可以通过这样子去判断设备的功能

if(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)
    printf("v4l2 dev support capture\\n");

if(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_OUTPUT)
    printf("v4l2 dev support output\\n");

if(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_OVERLAY)
    printf("v4l2 dev support overlay\\n");

if(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)
    printf("v4l2 dev support streaming\\n");

if(cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE)
    printf("v4l2 dev support read write\\n");

step 3：设置输入设备
一个设备可能有多个输入，比如：在芯片上，摄像头控制器和摄像头接口是分离的，需要选择哪一个摄像头接口作为摄像头控制器的输入源

当然，并不是所有的设备都需要设置输入，比如：uvc摄像头，一般只有一个输入，默认就会选择，不需要设置

下面介绍如何设置输入设备

1.枚举输入设备

下面这段程序枚举了该设备所有的输入源，并打印输入源的名称

struct v4l2_input input;

input.index = 0;
while (!ioctl(fd, VIDIOC_ENUMINPUT, &input))

    printf("input:%s\\n", input.name);
    ++input.index;


2.设置输入设备

struct v4l2_input input;

input.index = index; //指定输入设备

if (ioctl(fd, VIDIOC_S_INPUT, &input) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_S_INPUT failed\\n", __func__);
    return -1;


step 4：设置图像格式
有的摄像头支持多种像素格式，有的摄像头只支持一种像素格式，在设置格式之前，要先枚举出所有的格式，看一看是否支持要设置的格式，然后再进一步设置

1.枚举支持的像素格式

struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;

fmtdesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmtdesc.index = 0;

while (!ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmtdesc))

    printf("fmt:%s\\n", fmtdesc.description);

    fmtdesc.index++;


2.设置像素格式

struct v4l2_format v4l2_fmt;

memset(&v4l2_fmt, 0, sizeof(struct v4l2_format));
v4l2_fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; 
v4l2_fmt.fmt.pix.width = width; //宽度
v4l2_fmt.fmt.pix.height = height; //高度
v4l2_fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV; //像素格式
v4l2_fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_ANY;

if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &v4l2_fmt) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_S_FMT failed\\n", __func__);
    return -1;


step 5：设置缓存

v4l2设备读取数据的方式有两种，一种是read方式，一种是streaming方式，具体需要看step 2的返回结果是支持V4L2_CAP_READWRITE还是V4L2_CAP_STREAMING

read方式很容易理解，就是通过read函数读取，那么streaming是什么意思呢？

streaming就是在内核空间中维护一个缓存队列，然后将内存映射到用户空间，应用读取图像数据就是一个不断地出队列和入队列的过程，如下图所示

 

下面讲解如何去申请和映射缓存

1.申请缓存

struct v4l2_requestbuffers req;

req.count = nr_bufs; //缓存数量
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_REQBUFS failed\\n", __func__);
    return -1;


2.映射缓存

为什么要映射缓存？

因为如果使用read方式读取的话，图像数据是从内核空间拷贝会应用空间，而一副图像的数据一般来讲是比较大的，所以效率会比较低。而如果使用映射的方式，讲内核空间的内存应用到用户空间，那么用户空间读取数据就想在操作内存一样，不需要经过内核空间到用户空间的拷贝，大大提高效率

映射缓存需要先查询缓存信息，然后再使用缓存信息进行映射，下面是一个例子

struct v4l2_buffer v4l2_buffer;
void* addr;

memset(&v4l2_buffer, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
v4l2_buffer.index = i; //想要查询的缓存
v4l2_buffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
v4l2_buffer.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

/* 查询缓存信息 */
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &v4l2_buffer);
if(ret < 0)

    printf("Unable to query buffer.\\n");
    return -1;

/* 映射 */
addr = mmap(NULL /* start anywhere */ ,
            v4l2_buffer.length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED,
            fd, v4l2_buffer.m.offset);

注：需要将所有申请的缓存使用上述方法进行映射

3.将所有的缓存放入队列

struct v4l2_buffer v4l2_buffer;

for(i = 0; i < nr_bufs; i++)

    memset(&v4l2_buffer, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
    v4l2_buffer.index = i; //想要放入队列的缓存
    v4l2_buffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    v4l2_buffer.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;    

    ret = ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &v4l2_buffer);
    if(ret < 0)
   
        printf("Unable to queue buffer.\\n");
        return -1;
   


step 6：打开设备
enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_STREAMON failed\\n", __func__);
    return -1;


step 7：读取数据
获取图像数据其实就是一个不断地入队列和出队列地过程，在出队列前要调用poll等待数据准备完成

1.poll

struct pollfd poll_fds[1];

poll_fds[0].fd = fd;
poll_fds[0].events = POLLIN; //等待可读

poll(poll_fds, 1, 10000);

2.出队列

struct v4l2_buffer buffer;

buffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buffer.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buffer) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_DQBUF failed, dropped frame\\n", __func__);
    return -1;


出队列后得到了缓存的下标buffer.index，然后找到对饮的缓存，通过映射过后的地址进行数据的读取

3.入队列

再数据读取完成后，要将buf重新放入队列中

struct v4l2_buffer v4l2_buf;

v4l2_buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
v4l2_buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
v4l2_buf.index = i; //指定buf

if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &v4l2_buf) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_QBUF failed\\n", __func__);
    return -1;


读取数据就是在上面这三步一直不断地循环

step 8：关闭设备
1.关闭设备

enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) < 0)

    printf("ERR(%s):VIDIOC_STREAMOFF failed\\n", __func__);
    return -1;


2.取消映射

for(i = 0; i < nr_bufs; ++i)
    munmap(buf[i].addr, buf[i]->length);

关闭文件描述符

close(fd);
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libv4l2
v4l2设备操作起来还是比较繁琐的，为此我对其进行了封装，写了一套库，使用起来更加方便，可以从这里libv4l2获取

其中附带一个实例example_cature，通过capture /dev/video0运行程序采集一张YUYV格式的图片，采集后得到了pic.yuv，可以通过ffplay查看ffplay -pixel_format yuyv422 -f rawvideo -video_size 640x480 pic.yuv，效果图如下

 

四、v4l2采集图像在frame buffer显示
如何将采集图像在frame buff上显示？

1.转换图像格式，将yuv格式转换成frame buff可以接收的rgb格式
2.操作frame buff，通过映射frame buff的显存到用户空间，直接写显存就可以显示图像
具体的实现过程这里就不详细说了，下面给出一个例子，点击这里example_video2lcd获取

执行make编译后可以得到video2lcd，执行video2lcd /dev/video0

运行效果如下

 

五、v4l2采集图像使用Qt显示
如何使用qt显示，道理跟在frame buff上显示是一样的，都是采集，转化格式，显示，只是在显示部分不同而已，这里给出一个例子，点击这里example_qt获取

运行效果如下