YoloV5+ROS2直接发布出物品坐标

Posted 2022-08-14 鱼香ROS

大家好，我是秃头了依然在敲代码的小鱼。

最近小鱼又整了一个开源库，结合YOLOV5订阅图像数据和相机参数，直接给出一个可以给出识别物品的坐标信息，方便进行识别和抓取，目前适配完了2D相机，下一步准备适配3D相机。

开源地址：https://github.com/fishros/yolov5_ros2

YoloV5_ROS2

基于YoloV5的ROS2封装，给定模型文件和相机参数可以直接发布三维空间置进行抓取操作。

1.安装依赖

sudo apt update
sudo apt install python3-pip ros-humble-vision-msgs
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5

2.编译运行

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image

使用真实相机，修改默认话题​​image_topic:=/image​​

ros2 run image_tools  cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1

3.订阅结果

识别结果通过/yolo_resutl话题发布出去，包含原始的像素坐标、和归一化后的x和y坐标（相机坐标系下）。

ros2 topic echo