ros学习笔记11——ROS中catkin_make install的用法

Posted 2022-07-30 缥缈峰虚竹

catkin_make install 的作用是：创建一个可以运行，但不含源码的工程包，以便于给客户等其他人使用，但同时不至于泄露源码的这么一个作用。

下面是我写的，并验证通过的

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## Install ##
#############
install(TARGETS lcm_ros_node ARCHIVE DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION
  LIBRARY DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION
  RUNTIME DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION
  )
 install(DIRECTORY include/$PROJECT_NAME/
  DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION 
#   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
#   PATTERN ".svn" EXCLUDE 
)
install(DIRECTORY config DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION )
install(DIRECTORY launch DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION )

使用

catkin_make install

编译，生成如下

在install/share目录下， 可以看到配置文件等。

可以将src删除，只用install即可运行代码。，然后使用如下脚本运行代码

source install/setup.bash &&
roslaunch 你的工程名字 你的launch名字.launch