《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航

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《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航

本系列教程作者:小鱼
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《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航_ROS2

10.9使用FishBot进行自主导航

经过前面三节的铺垫,我们只需要再编写一个launch文件启动nav2就可以让fishbot自己动起来了。

​1.编写launch文件​

我们将地图、配置文件传递给nav2为我们提供好的launch文件中即可。

再一个launch文件中包裹另一个功能包中的luanch文件采用的是​​IncludeLaunchDescription​​​和​​PythonLaunchDescriptionSource​


作者: 小鱼
公众号: 鱼香ROS
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描述: Nav2 launch启动文件

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
#=============================1.定位到包的地址=============================================================
fishbot_navigation2_dir = get_package_share_directory(fishbot_navigation2)
nav2_bringup_dir = get_package_share_directory(nav2_bringup)


#=============================2.声明参数,获取配置文件路径===================================================
# use_sim_time 这里要设置成true,因为gazebo是仿真环境,其时间是通过/clock话题获取,而不是系统时间
use_sim_time = LaunchConfiguration(use_sim_time, default=true)
map_yaml_path = LaunchConfiguration(map,default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,maps,fishbot_map.yaml))
nav2_param_path = LaunchConfiguration(params_file,default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,param,fishbot_nav2.yaml))
rviz_config_dir = os.path.join(nav2_bringup_dir,rviz,nav2_default_view.rviz)

#=============================3.声明启动launch文件,传入:地图路径、是否使用仿真时间以及nav2参数文件==============
nav2_bringup_launch = IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource([nav2_bringup_dir,/launch,/bringup_launch.py]),
launch_arguments=
map: map_yaml_path,
use_sim_time: use_sim_time,
params_file: nav2_param_path.items(),
)
rviz_node = Node(
package=rviz2,
executable=rviz2,
name=rviz2,
arguments=[-d, rviz_config_dir],
parameters=[use_sim_time: use_sim_time],
output=screen)

return LaunchDescription([nav2_bringup_launch,rviz_node])Copy to clipboardErrorCopied

​2.安装并添加依赖​

​2.1 修改CMakeLists.txt​

添加install指令,将文件拷贝到install目录

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(fishbot_navigation2)

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
install(
DIRECTORY launch param maps
DESTINATION share/$PROJECT_NAME
)

ament_package()Copy to clipboardErrorCopied

​2.2 添加依赖​

主要是添加这行​​ <exec_depend>nav2_bringup</exec_depend>​

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>fishbot_navigation2</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: Package description</description>
<maintainer email="sangxin2014@sina.com">root</maintainer>
<license>TODO: License declaration</license>

<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
<exec_depend>nav2_bringup</exec_depend>
<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>Copy to clipboardErrorCopied

​3.构建运行​

​3.1 构建​

colcon build --packages-up-to  fishbot_navigation2Copy to clipboardErrorCopied

​3.2 运行​

​3.2.1 运行仿真​

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.pyCopy to clipboardErrorCopied

​3.2.2 运行Nav2​

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.pyCopy to clipboardErrorCopied

​4.初始化位置​

启动后正常你应该在RVIZ2和终端看到一个错误,这是因为没有给定初始化位置(告诉机器人它在地图的大概位置)导致的。

《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航_ROS2_02

[planner_server-5] [INFO] [1652973621.731976741] [global_costmap.global_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[rviz2-10] [INFO] [1652973621.760971376] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame odom at time 0.000 for reason Unknown
[rviz2-10] [INFO] [1652973621.856298950] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame laser_link at time 4392.881 for reason Unknown
[rviz2-10] [INFO] [1652973621.951345246] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame laser_link at time 4392.981 for reason Unknown
[rviz2-10] [INFO] [1652973621.951468235] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame odom at time 0.000 for reason Unknown
[rviz2-10] [INFO] [1652973622.047860791] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame laser_link at time 4393.081 for reason UnknownCopy to clipboardErrorCopied

通过RVIZ2的工具栏上的 ​​2D Pose Estimate​​ 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。

《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航_初始化_03

点击 ​​2D Pose Estimate​​ ,进行姿态初始化(选中机器人在Gazebo位置差不多的点,左键点击不要松开,移动鼠标给定方向),初始化完后,左边的Global Status 就正常了。

《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航_fish_04

​5.单点导航​

点击RVIZ2工具栏上的 就可以给fishbot安排一个目标点了,点击按钮,到地图上任意一点击鼠标左键,注意不要松开,移动鼠标给定一个方向。

《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航_初始化_05

​6.多点(路点)导航​

观察左下角,有一个Nav2的Rviz2小插件,可以进行启动停止和导航模式的切换,点击 切换到路点模式。

接着你可以使用工具栏的 按钮,给FishBot指定多个要移动的点,接着点击左下角的启动,就可以看到FishBot依次到达这些目标点。

《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航_动手学ROS2_06

​7.查看机器人当前在地图中的位置​

在机器人导航过程中我们如何实时查看机器人在地图中的位置呢?我们可以通过tf进行查看。

打开终端,输入指令:

ros2 run tf2_ros  tf2_echo map base_linkCopy to clipboardErrorCopied

接着就可以看到下面的信息,旋转和变换位资数据了

[INFO] [1653215686.225862749] [tf2_echo]: Waiting for transform map ->  base_link: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
At time 4873.528000000
- Translation: [-0.009, -0.016, 0.076]
- Rotation: in Quaternion [0.000, -0.000, -0.000, 1.000]
At time 4874.514000000
- Translation: [-0.009, -0.016, 0.076]
- Rotation: in Quaternion [0.000, -0.000, -0.000, 1.000]Copy to clipboardErrorCopied

​8.总结​

本节我们终于将FishBot的自主导航给跑了起来,不过我们都是通过RVIZ2的工具给机器人指定的目标点,除了工具栏的工具,我们还可以使用代码的方式发送目标点给FishBot,下一节小鱼就会带你一起学习Nav2的API(应用程序接口)。

课后作业:

  1. 使用rqt_tf_tree观察tf树的结构
  2. 阅读下Nav2中文网配置指南章节内容(顺便挑几个代校准的段落进行校准)


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以上是关于《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

《动手学ROS2》9.6拓展:为Fishbot添加超声波传感器

《动手学ROS2》10.2 Gazebo仿真环境准备

《动手学ROS2》10.6导航地图概述

ROS2机器人中文教程分享-小鱼动手学和古月居

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