ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022

Posted zhangrelay

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022相关的知识,希望对你有一定的参考价值。


2016年ROS1:在多台PC上进行ROS通讯(在多台远程机器人或电脑上运行ROS)

2019年ROS2:ROS2网络多机通信DDS和安全加密SROS(多机器人系统)


ROS2配置非常简单,注意事项为:如果是局域网,只需确保ROS_DOMAIN_ID一致即可。

如果是单片机需要micro-ros:

esp32与ros2的欢乐启程 

micro-ROS之esp32与ros2资料(freertos)


本文补充内容:x86和ARM,树莓派通用,类似pc+pc模式的ROS1。

主机:

ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022_xml


从机:

ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022_多机器人系统_02

使用工具multimaster-fkie:

ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022_机器人操作系统_03 

为了保证配置顺利,需要仔细阅读原英文文档!

功能包安装:

ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-
ros-noetic-fkie-master-discovery
ros-noetic-fkie-master-sync
ros-noetic-fkie-message-filters
ros-noetic-fkie-message-filters-dbgsym
ros-noetic-fkie-multimaster
ros-noetic-fkie-multimaster-msgs
ros-noetic-fkie-node-manager
ros-noetic-fkie-node-manager-daemon
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin-dbgsym
ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-

ros@ros:~$ rosrun fkie_master_discovery master_discovery _robot_hosts:=[192.168.8.111]

[INFO] [1652091021.942514]: ROS Master URI: http://localhost:11311

[INFO] [1652091021.966031]: Check the ROS Master[Hz]: 1

[INFO] [1652091021.970818]: Heart beat [Hz]: 0.02

[INFO] [1652091021.974751]: Active request after [sec]: 60

[INFO] [1652091021.978513]: Remove after [sec]: 300

[INFO] [1652091021.980809]: Robot hosts: [192.168.8.111]

[INFO] [1652091021.982873]: Approx. mininum avg. network load: 2.72 bytes/s

[INFO] [1652091021.994576]: Start RPC-XML Server at (0.0.0.0, 11611)

[INFO] [1652091021.998362]: hide_nodes: []

[INFO] [1652091022.001659]: hide_topics: []

[INFO] [1652091022.005370]: hide_services: []

[INFO] [1652091022.007446]: Subscribe to parameter `/roslaunch/uris`

[INFO] [1652091022.134259]: Detected master discovery: http://192.168.8.100:11611

[INFO] [1652091022.242523]: Added master with ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.100:11311/



需要配置正确,可以参考官方和相关博客! 

常见问题:

github.com/fkie/multimaster_fkie/issues/144

ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022_多机器人系统_04 





以上是关于ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS1机器人多机网络通信案例turtlesim

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